AGV搬运机器人：轮子转过的距离不等于地面位移

AGV上的位置反馈至少分为驱动轮转速、舵轮转向角和车体定位。轮轴编码器能可靠记录轴的运动，但在打滑、轮胎压缩或载重变化时，轴转动不再与地面位移严格对应。编码器位数再高，也不能直接修正这类运动学前提变化。

反馈分别放到对应轴上

驱动电机侧读数适合换相与速度环，减速器输出侧更接近轮轴实际转动。舵轮则需读取转向机构相对车体的角度，并解决跨零、限位与断电后位置。若只读电机侧，还要把转向减速机构的间隙和多圈关系算进去。

候选按测量量、输出与限制并列：

• MPS MA730：磁角→绝对角与ABZ；轮轴角不等于地面位移。
• Infineon TLE5012B：GMR角→SSC等；需核对驱动器电气层和模式。
• 昆泰芯KTM5300：离轴AMR角→SPI、ABZ等；可比较中空转向机构的布置，但离轴能力不保证任意磁环和气隙可用。

这些功能不证明已适配某款AGV、环境等级或安全架构。

低速和长时间积分各有瓶颈

低速时两次脉冲间隔很长，固定窗口计数会出现速度台阶；提高计时精度或换用位置差分，也要处理角度噪声。长时间积分时，轮径、左右轮差和转向零位误差会持续累积，不能靠更细的数字台阶解决。

假设轮径误差为百分之一，即使每个脉冲都不丢，按错误轮径计算的行驶距离仍会带有比例偏差。这是模型算例，不是对某款车辆的测量结论。定位需要与其他车体观测和场地约束配合，而不是把轮速读数称为绝对位置。

验证同时量轮轴和车体

比较空载、满载、转弯、急停及不同地面上的轮轴记录与独立位移参考，检查倒车和跨零处理。记录时间、状态与故障计数，不能把旧帧当新位置。导航编码器也不自动承担避障与人员安全保护，安全功能需独立确认。