陪伴机器人：头部转到了，不代表关节没有夹住

陪伴机器人的点头、转头和耳部动作，需要确认关节实际位置。电机转过多少步只是驱动记录；经过减速齿轮、软连接和装配间隙后，外壳上的动作不一定与电机轴完全一致。

先决定反馈放在哪根轴

一种路径在关节输出轴固定磁铁，电路板读取磁场方向，再换算头部角度。放在电机侧能观察电机，放在输出侧才能直接观察传动后的姿态。两处读数的责任不同，不能仅按安装方便选位置。

对同一关节磁铁，可以按数据处理分工比较三种候选：

原始磁场路线保留了解算自由度，也增加固件责任；内置角度计算仍须匹配安装。三者不是直接替代或量产采用证明。

慢动作也会遇到误差积累

塑料支架变形、轴向窜动和磁铁倾斜会改变磁场轨迹。电机、扬声器磁体与充电结构的磁场，也需进入干扰测试。低速时读数看起来平滑，不代表正反向回到同一角度；机械回差与传感误差应分别记录。

省电模式要检查唤醒至有效数据的时间。若动作开始后仍使用上一帧，表现就会像关节短暂“跟不上”，不能用静态分辨率说明动态控制能力。

位置反馈不能替代接触保护

验收应覆盖全行程、重复回零、正反向、轻载与受阻状态，同时记录参考角度、电机电流和数据时间。掉电重启后，还需确认未知姿态下不会先撞机械止挡。角度只说明机构在哪里，不测夹持力，也不识别人或情绪；接触保护需要结构、限力和独立故障策略共同验证。

原理参考：TI 机器人中的三轴霍尔机械布局。