齿轮箱：用两端位置区分理想传动与实际输出

输入转了一百圈，名义减速比为一百的齿轮箱输出应转一圈，这是理想运动约束。真实输出还受齿形、装配、轴承、负载与换向历史影响。要研究这些变化，先把传感器测点放在需要比较的两个实体上，而不是只读取电机控制器的指令位置。

芯片位于哪一段测量链

轴端磁角度与外部读头方案的边界不同，应把输入量和输出路径一起列出：

• MPS MA732：轴端磁角→可调滤波角度输出；滤波配置会改变动态响应。
• iC-Haus iC-MN：多通道正余弦→插值与Nonius角度；仍需前端和匹配码道。
• 昆泰芯KTM5900：TMR角度链→SPI、ABZ等；输出位数不能代替输入、输出两测点的同步与标定。
• 昆泰芯KTM5200：在轴AMR角→SPI、ABZ等；应验证实际磁场与校准后的误差。

这不是齿轮箱已采用或各路线能直接互换的证明。

最先约束的是坐标与有效时刻

输入角必须保存累计圈数，再按实际拓扑统一方向并折算到输出侧。若把单圈输入码直接除以减速比，每次输入过圈都会制造假跳变。两路滤波与读取时刻不同，也会把运动速度变成角差，即使齿轮没有新增变形。

无载记录仍可能包含损耗和预载状态。正反向曲线不同，只证明观测存在方向依赖，不能唯一认定为齿隙。轴、联轴器和壳体的柔性也可能进入两测点之间的差值；乘一个目录刚度不等于完成整机扭矩标定。

验证保留方向与负载历史

用同方向重复轨迹建基线，再用未参与拟合的轨迹验证，反向分支单独保存。改变温度、速度、输出载荷后检查基线是否仍适用。若要发布扭矩结果，应使用独立负载参照识别刚度与迟滞，并明确测到的是哪段传递扭矩，不把它自动叫作末端接触力。

选型验收因此应同时写清绝对位置误差、换向行为、时间同步和覆盖工况；只有一张平滑的空载曲线，还不足以判定齿轮箱状态。

目录刚度不能直接替代整机负载曲线

Nabtesco德文刚度说明给出固定输入、对输出加载卸载的测量方式，并在指定载荷区间取斜率。先按INL区分传感器误差，按延迟排除运动中的采样错位，再使用双编码器预算。

自设同一加载支路中，输出扭矩由10增至20N·m、扭角增加0.5角分，局部斜率是20N·m/角分；这不代表零载附近或卸载支路也相同。用独立负载参考同步记录两端连续圈数和扭矩，卸载数据保持原样；判定对象是当前两测点间的传动链，不能把轴和联轴器柔性都归给齿轮。把加载范围、温度、预载与参考写入整机验收记录，再决定目录值是否适用。