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众擎
深圳众擎（EngineAI）2023 年 10 月成立，PM01 全身 24 个自由度、关节峰值扭矩 164 N·m，官网明写关节全栈自研但不公开编码器方案。
众擎（ENGINEAI）是人形整机这一层，而且是把关节捏在自己手里的那种整机厂：官网反复写"全栈自研关节"“全栈式自研关节设计”。对做编码器的人来说，这句话是整个页面里最要紧的一句——关节自研，意味着关节内部的角度反馈也由它自己定，采购口不在外部模组厂，而在深圳这家公司的机械与电控团队。
2023 年 10 月成立的深圳公司
官网"关于我们"写明：深圳众擎机器人科技股份有限公司成立于 2023 年 10 月，定位通用人形机器人，产品矩阵覆盖 T800、PM01、SE01、SA01、JS01，当前主打场景是文娱展演、商业服务、智慧交管、工业智造与科研教育。荣誉列表从 2024 年高工金球奖排到 2026 年 MUSE 设计奖与 GEIA 元启奖，能看出它对外讲的故事重心是"动作能力 + 设计"。关于众擎
PM01 的公开规格：24 个自由度、164 N·m
PM01 的产品页给了两份配置（教育版、导航版）的完整参数表，是这家公司公开信息里最实的一份。
| 公开项 | 官方口径 |
|---|---|
| 总自由度（按关节电机数计） | 24（颈部 1、单腿 6、腰部 1、单臂 5） |
| 腰部旋转 | 概述页写 320°，参数表写大于 300° |
| 髋 / 膝活动范围 | 髋 R −15° |
| 关节电机 | 超高速内转子永磁同步电机 |
| 关节输出轴承 | 工业级高精度交叉滚子轴承 |
| 最大力矩 | 164 N·m |
| 峰值扭矩密度 | 145 N·m/kg |
| 整机尺寸 / 重量 | 1400×540×295 mm / 约 44.5 kg（含电池） |
| 移动速度 | 大于 2 m/s（硬件支持） |
| 电池 / 续航 | 10000 mAh 快拆，约 2 h |
| 算力 | 8 核 CPU + NVIDIA Jetson Orin NX 16G |
| 感知 | 双目相机 ×2（头部、腰部）+ 3D 激光雷达 |
| 开放性 | 提供硬件底层接口与训练、部署代码 |
这张表里没有一行提到角度反馈。官方把关节描述到"电机 + 轴承 + 扭矩密度"这一级就停了，编码器是隐形的——这正是国产人形整机页面的普遍状态：关节被当成一个黑盒卖点，里面的反馈器件不进规格表。
定位更高的 T800 给了另一组数：身高 173 cm，全身 29 个自由度（不含灵巧手），关节最大力矩 450 N·m，自研微型关节电机，360° 激光雷达，模块化固态电池续航 4 h，单只灵巧手 7 个自由度、负载 5 kg 并集成触觉传感。T800 产品页
官网没有公开：编码器类型（磁、光、电容）、位数与分辨率、电机侧是否另有传感器、关节内部通信总线（CAN 还是 EtherCAT）、控制周期、关节重复精度与回差、灵巧手的触觉方案。产品页连"编码器"三个字都没出现。
在编码器链上的位置
它买电机磁钢、轴承、驱动芯片与传感件，自己做关节模组、整机、控制与训练代码，卖给展演、商业服务、交管、工厂与高校。上游是电机与功率器件供应商，下游是场景集成商与终端用户。
因为关节自研，链上多出一条"进关节"的路：不是卖整机编码器，而是卖一颗能装进它关节模组、能过它自己验证流程的磁角度芯片。这条路的好处是决策链短、单机用量确定（24 或 29 个关节，一关节一颗到两颗）；坏处是整机厂对成本、封装、校准工装的要求都压在自己手里，验证周期由它的量产节奏决定。