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优必选
2012 年 3 月成立、2023 年 12 月 29 日港股（9880.HK）上市的优必选，Walker S2 工业人形主打 3 分钟热插拔自主换电与 15 kg 负载。
优必选（UBTECH）是人形整机 + 上市公司这一层。它的特殊性在信息披露方式：作为港交所主板公司，营收、订单、募投方向都有法定披露义务，但"关节里用什么反馈"这类工程细节，年报与产品页都不写。对做编码器的人来说，它是一个"公开财务、封闭 BOM"的样本——能查到它自研伺服驱动器、能查到伺服驱动器累计产量，查不到驱动器里那颗角度芯片是谁的。
2012 年 3 月成立，2023 年 12 月 29 日港股上市（9880.HK）
官网公司简介写明：优必选科技成立于 2012 年 3 月，2023 年 12 月 29 日在香港交易所主板上市，股票代码 9880.HK，自称"人形机器人第一股"。产品按工业、商用、家庭消费三条线展开，人形侧为 Walker S 系列（工业）、Walker C／Walker X（商用）、Cruzr（轮式）。公司简介与沿革
沿革里几条与硬件代际直接相关，都来自同一份官方年表：
- 2014 年做出首款小型人形 Alpha；2016 年 540 台 Alpha 同台春晚（官方称入选吉尼斯世界纪录）。
- 2018 年发布第一代 Walker，同年伺服驱动器总产量达一百万台——这条是它从"买驱动"转向"自己做伺服"的公开信号。
- 2019 年第二代 Walker（6 台春晚表演）；2021 年发布 Walker X，2022 年实现 Walker X 商业化。
- 2024 年发布工业人形 Walker S1，Walker S 系列进入多家车厂实训；2025 年发布 Walker S2 并开始量产交付，三台 S2 在十五运会开幕式演出；2026 年发布商用服务人形 Walker C1 与超仿生人形"优世界 U1"。
Walker S2 的公开规格：给的是能力值，不是关节参数
产品页明确列出的是"场景能力"，不是关节级指标。Walker S2 产品页
| 公开项 | 官方口径 |
|---|---|
| 换电 | 热插拔自主换电，3 分钟完成；官方称全球首个实现自主换电的人形机器人 |
| 电池架构 | 双电池动力平衡 + 双臂协同换电；可在双电池续航与单电池工作模式间切换，云端监测电量并配自研智能换电站，按任务优先级自主决策换电或充电 |
| 腰部 | 高功率高扭矩腰关节，可抬起 15 kg，±162° 转向 |
| 工作空间 | 125° 俯仰，0–1.8 m 范围内搬运 15 kg |
| 视觉 | 头部纯 RGB 双目方案，自研被动双目 + 深度学习双目深度估计（官方称国内首个端到端"类人眼"双目立体视觉） |
| 智能体 | 自研工业人形协作智能体 Co-Agent，配合"群脑网络 2.0"做产线级群体智能 |
| 产品参数表 | 页面只写"关于产品咨询和技术支持，请联系我们"，不公开 |
最值得注意的是最后一行：一家上市公司把整机规格表放在"联系索取"之后。自由度总数、关节扭矩、重复定位精度、控制周期、关节反馈形式，在这个渠道上都不存在。全表唯一给出的轴级数字是腰部 ±162°——而"能抬 15 kg 的高扭矩腰关节"恰恰是整机上最需要绝对角度、也最容易被背隙与弹性变形拖累的一处。
官网没有公开：Walker S 系列的自由度总数、关节扭矩与减速比、编码器类型与位数、控制周期与总线、重复定位精度、单机价格与交付量。港股公告能补的是营收、订单与产能，不是 BOM。
在编码器链上的位置：伺服自研，反馈器件不外露
它做整机、运动控制、伺服驱动器与行业方案，买的是电机、减速器、功率器件与各种传感件。2018 年"伺服驱动器总产量一百万台"这条意味着驱动器是自研自产，因此电机侧角度反馈的选型权在它内部，不在外部驱动器供应商手里。
对上游器件厂的意义：这是一个量足够大、又能自己定接口的客户；对分析者的限制：正因为自研，官网更不会写"用了谁家的编码器"。判断某机型的具体反馈方案，只能靠拆机或供应商公告，不能靠官网，也不能把"自研伺服"读成"自研编码器芯片"——那是两件事。