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宇树
Unitree 宇树：四足与人形整机厂，G1 共 23~43 自由度、官方规格表明写每个关节用双编码器，H2 31 个关节电机、腿关节峰值 360N·m，电机为自研内转子永磁同步。
宇树科技是整机厂，站在编码器链的最下游：它自己设计关节电机与结构，把编码器装进关节里。它在公开资料里的独特价值是规格表直接写了"关节编码器：双编码器"——这在人形机器人厂商里不常见，多数只写"高精度编码器"或干脆不提。但"双编码器"只说明电机侧与输出侧各有一路，官网没有写位数、原理（磁／光／电感）、接口与供应商，这几项不能推。
公司与品牌
官网版权行写"宇树科技股份有限公司"，备案为浙 ICP，页面底注版权年份 2016–2025，即公开可查的成立年份为 2016 年，注册地按备案落在杭州。产品分机器狗（As2、Go2、Go1、A1、A2、B2、B1、AlienGo）、通用人形（H2、R1、G1、H1/H1-2）、机械臂（D2、R1-7a、D1-T、Z1）、灵巧手（Dex5-S、Dex2/5、Dex1-1、Dex5-1、Dex3-1）、4D 激光雷达（L1、L2）与组件（关节电机、无刷数字舵机 SV1-25、防水关节 B1-16、充电桩）。宇树官网
规格表里的关节：自由度怎么数、编码器怎么写
下表取自官方产品参数页，两个型号同一代设计但配置不同。
| 项目 | Unitree G1 | Unitree H2 |
|---|---|---|
| 总自由度（关节电机） | 23；高配 23–43 | 31 |
| 分部位 | 单腿 6、腰 1（可加选 2）、单臂 5、单手 7（选配 Dex3-1）+ 2 手腕 | 单腿 6、单臂 7、腰 3、头 2 |
| 关节电机 | 低惯量高速内转子永磁同步电机 | 低惯量高速内转子永磁同步电机 |
| 关节输出轴承 | 工业级交叉滚子轴承 | 工业级交叉滚子轴承 |
| 关节编码器 | 双编码器 | 参数页未列此项 |
| 峰值扭矩 | 膝 90 N·m（高配 120 N·m） | 腿 360 N·m、臂 120 N·m |
| 整机 | 约 35 kg，站立 1320×450×200 mm，13 串锂电池 | 约 70 kg，1820×456×218 mm，75.6 V / 15 Ah |
| 感知 | 深度相机 + 3D 激光雷达 + 4 麦克风阵列 | 大视场角仿人双目相机 + 阵列麦克风 |
| 售价 | 见产品页 | H2 ¥19.9 万（含税），H2 EDU 联系销售 |
三处要抓准。“总自由度（关节电机数）“是官网自己的口径，把灵巧手与手腕算不算进去会差十来个自由度，报数字时必须带型号与配置；G1 写了"双编码器”，H2 参数页没有这一行——同一家厂商不同型号的公开程度不同，别把 G1 的那行套到 H2 上；关节电机是自研的内转子永磁同步，配合交叉滚子轴承做输出，这意味着电机、减速与角度反馈是同一条自制链，编码器是随关节一起定义的，不是从外部整机采购。G1 参数页
官网给到整机级：自由度分解、关节电机类型、轴承类型、峰值扭矩、尺寸重量、电池、算力、感知配置、售价（部分型号）。没有公开的是：编码器位数／分辨率、精度与重复性、回差指标、控制周期、关节反馈的接口协议细节、编码器供应商，以及各关节的减速比。要做 BOM 级推断，公开信息到此为止。
在编码器链上的位置
它买零件、卖整机。买的是磁敏感元件、码盘、解算芯片这类东西，卖的是能走能跑的人形与四足。决策权完全在它自己的关节设计团队手里——关节模组由宇树定义，所以它对编码器的选择标准来自自家电机的极对数、转速、减速比与结构空间，而不是客户指定。
这带来一个有实际用处的推论：看宇树公开的开源文档与 SDK，能看到关节反馈的数据形态（位置、速度、力矩通道），但看不到传感器内部。能从"双编码器"推出的是它对回差与输出侧精度的在意——电机侧测换相、输出侧测真实关节角，两路差分才能知道减速器回差；不能推出的是这两路各自的位数、安装方式、磁钢与芯片来源，官网与开源文档都不涉及这一层。Unitree 官网开源入口