宇树 on 如是有为

3 万块的人形机器人，把编码器逼到了另一个赛道

Wed, 23 Sep 2026 01:44:00 +0800

当硬件先便宜下来，真正开始变贵的，是可信、验证和责任。对编码器来说，下一轮竞争可能不再是谁把角度做得更漂亮，而是谁敢让几百万个关节，连续几年相信那个角度。

如果机器人不再需要编码器，我们这行怎么办？

Sun, 20 Sep 2026 08:57:00 +0800

前几天我跟一个同行聊天，我说了一句有点吓人的话：“我总觉得有一天可能很快就要来了，所有编码器都要被颠覆。”

他马上问我：“被什么技术取代？”

瑞士苏黎世26家机器人公司没有一家做芯片

Thu, 10 Sep 2026 08:00:00 +0800

瑞士苏黎世

26家机器人公司
没有一家做芯片
我却在一只关节里追了三遍 $𝜃_{𝑗}$ 苏黎世先是一座具体的城市。它在苏黎世湖北端，是瑞士最大的城市；老城、银行总部、ETH Zürich 和工业区挤在并不大的范围里。但机器人从业者说“苏黎世”，往往不只指市界。地图上的 Bubble Robotics 在 Dübendorf，更多团队散在机场、ETH 校区和周边城镇，实际指的是一个可以当天往返的 Greater Zurich 工程圈。

宇树双足毛利63.18%，关节敢用“普通霍尔”：我算完20.58：1，又去看了FOC那10微秒

Thu, 03 Sep 2026 08:25:00 +0800

同一颗电机端编码器，在关节位置那边被减速比压小；到了FOC，机械角误差却乘极对数，延迟再乘电角速度。

中国造了全球94%的钕铁硼磁材股,为何只赚11%？一颗0.37克的编码器磁体，让我发现钕铁硼的账可能算错了单位

Sat, 15 Aug 2026 09:14:00 +0800

所有人都在谈吨位、产能和 94%。但真正决定编码器性能的，可能是一颗几乎不贡献吨位的磁体——因为它最后不是按克验收，而是按角度误差验收。

藏在机器人关节里的"隐形冠军"：磁编码器，一个被低估的百亿赛道

Sat, 08 Aug 2026 07:30:00 +0800

当所有人都在谈论算力芯片、伺服电机和减速器时，有一个不起眼的小器件，正悄悄撑起整个机器人产业的精度天花板。它就是——磁编码器。

01 一台人形机器人，要用71个磁编码器

2026年，人形机器人行业站在"量产元年"的风口上。

宇树G1给猪做了台手术真正挡在人体手术前的，是156毫秒和10.4毫米

Mon, 20 Jul 2026 00:00:00 +0800

2026年7月8日，《Nature》发表了一项注定会被机器人行业反复引用的研究：两台基于宇树G1改造的人形机器人，在外科医生远程操控下，完成了两例活体猪腹腔镜胆囊切除术。

宇树从AS5047P、MT6816升级到双电感编码器，不是为了22位，而是温漂会让同一动作无法复现

Fri, 10 Jul 2026 00:00:00 +0800

很多人觉得，人形机器人最大的门槛是AI。站在做编码器芯片的人角度，我更愿意相信另一件事情。

真正决定机器人是不是生产力的，不是它会不会完成一个动作，而是昨天完成的那个动作，今天还能不能再完成一次。

Unitree G1 Edu-U4 主动双目做到94.4%，但加Dex3-1指端压力掉到67.3%，会让分拣策略把噪声当证据

Sat, 20 Jun 2026 07:07:00 +0800

Unitree G1 Edu-U4 上，同一个 Sort Cans 结构化分拣任务，只用主动双目相机的 A 组合做到 94.4%；加入 Dex3-1 三指手指端压力后，A-P 组合掉到 67.3%。不是因为压力传感器一定没用，而是因为在小数据模仿学习里，一路低任务相关信噪比的新模态，可能会被模型认真当成证据。

宇树 GO-M8010-6 标称 15bit 电机编码器和 1：6.33 减速比，但国产关节如果只靠电机端角度推输出角，会导致负载换向时位置漂移

Wed, 17 Jun 2026 00:00:00 +0800

桌上摊着三份国产关节/执行器资料。

第一份是宇树 GO-M8010-6。公开参数里写得很清楚：型号 GO-M8010-6，最大扭矩 23.7N·m，减速比 1:6.33，通信控制频率 6000Hz，Motor Encoder Resolution 为 15bit。第二份是机器人 MS 系列，手册里写着 16/19 位 Biss 反馈，输入端和输出端分别各有一个编码器。第三份是泰科智能 RJSII 系列，手册里写着 17/19 位 Biss 反馈，输入端和输出端分别各有一个编码器，用双编码器实现全闭环控制。

特斯拉在删传感器，Waymo 在堆传感器，宇树 G1 到底该学谁？

Tue, 02 Jun 2026 00:00:00 +0800

01 评论区这个问题，其实问的是“机器人该怎么相信世界”

之前写宇树 G1 头部的 Intel RealSense D435i 深度相机时，评论区有位读者问：激光雷达不是已经能测距离了吗，为什么还必须有图像深度？激光和图像的深度在应用时到底怎么结合？

宇树 G1 头部的深度视觉芯片，为什么还不是中国造？奥比中光、图漾、海康、光鉴...加油

Fri, 22 May 2026 00:00:00 +0800

01 G1 头部这颗“眼睛”，卡的不是摄像头，而是深度视觉默认件

宇树 G1 的头部感知里，有一个很有意思的组合：Livox MID-360 激光雷达 + Intel RealSense D435i 深度相机。前者是国产，后者是 Intel RealSense 系列。也就是说，在这台国产人形机器人身上，激光雷达这类看起来更“贵”的传感器已经国产了，但深度视觉模块这条链路，仍然能看到国外方案。

客户说关节抖，国产编码器不能只回一句“我芯片没问题”：从瑞士机器人供应链看误差解释能力

Sat, 02 May 2026 00:00:00 +0800

客户现场最难处理的一句话，不是“你这个编码器精度不够”。

而是：“我们关节现在抖，你们帮忙看一下，是不是编码器的问题？”

这句话一出来，供应商之间最熟悉的剧本就开始了。

机器人AI吹出泡沫！外面忙着赚钱！做编码器的在后面擦屁股!宇树／优必选／雷赛／汇川／纳芯微／保隆／中科无线／特斯拉 ... 谁在风光？谁在兜底？

Fri, 01 May 2026 00:00:00 +0800

机器人和AI都快吹出泡沫了

外面忙着赚钱，我们做编码器的还在后面擦屁股!

宇树、优必选、雷赛智能、汇川技术、纳芯微、保隆科技、中科无线、迈来芯、特斯拉 … 谁在风光? 谁在兜底?

我是做编码器芯片的。这活说白了，就跟舞台后面的电工差不多。灯亮了没人夸你，灯灭了全场第一个骂你。

宇树上市了，但它的关节里藏着一场传感器淘汰赛：三霍尔→磁编→双电感，每次升级都像一次“技术谋杀”

Thu, 02 Apr 2026 14:51:00 +0800

2026年3月20日，宇树科技科创板IPO申请获受理，拟融资42.02亿元。更扎眼的是，宇树招股书里还写到：2025年度，公司纯人形机器人出货量已超5500台，全球第一。很多人看到的是资本市场开始给人形机器人按下加速键，但真正让硬件工程师后背发紧的，是另一件事：一旦人形机器人开始走向规模交付，关节里那些原本“勉强能用”的传感器方案，就会被一轮一轮清洗掉。