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小鹏
小鹏汽车：AI 机器人 IRON 单手 22 个自由度、用官方称『行业最小』的谐波关节、2250 TOPS 算力，整车侧自研图灵 AI 芯片；官网未公开关节用几颗编码器与精度。
小鹏是同时在两条链上跑的整机厂：汽车这条线是车规需求方，机器人这条线是人形本体定义者。IRON 公开到"单手 22 个自由度、行业最小谐波关节"这一层，是这家公司最值得记的一句——22 个自由度的手意味着单只手就要 22 路以上角度反馈，而且全部塞进手掌与手指。看它的资料，重点在自由度与关节形态，不在传感器型号。
公司与品牌
中文主体为广州小鹏汽车科技有限公司（备案粤 ICP 备 15067788 号），英文 XPENG。官网把业务分成 AI 汽车、AI 机器人、飞行汽车、图灵 AI 芯片、Robotaxi、充电与金融几支。整车在售车型包括 G9L、L03、X9、P7+、G9、G6、P7；官网自述 XPILOT 辅助驾驶、Xmart OS 车机与 OTA 持续迭代，并标 Euro NCAP 五星安全。小鹏官网
公开经营口径：首页资讯写"小鹏集团 9 月共交付新车 41,256 台"；售后政策写整车质保最高 5 年/12 万公里、三电 8 年/16 万公里（不同车型存在差异）。小鹏中国官网
机器人 IRON：自由度与关节形态是公开重点
官网 AI 机器人页给出的项目，按"拟人外观、优雅步态、自主交互、灵活双手"四组列：
| 公开项 | 官网表述 |
|---|---|
| 定位 | “致力于打造最拟人的人形机器人” |
| 结构 | 仿人骨骼、仿生肌肉、柔性皮肤、仿人脊柱 |
| 步态 | “猫步行走” |
| 手部 | 单手 22 个自由度 |
| 关节 | 官方称"行业最小谐波关节" |
| 算力 | 2250 TOPS，配物理世界大模型 |
| 场景 | 私人导购、智慧导览、专业导巡 |
| 数据来源声明 | 页面注明"以上页面显示数据均来源于小鹏实验室，仅供参考" |
单手 22 个自由度是这张表里唯一可直接用于推算的硬指标：一双手就是 44 路独立角度，再加腕、肘、肩、腰、腿，整机角度反馈的路数在人形里属高密度。**“行业最小谐波关节”**说明它用的是谐波减速器方案，而不是行星或摆线；谐波关节的输出侧精度与回差被柔轮与波发生器决定，这也是为什么这类关节通常需要在输出侧再放一路反馈。IRON 页面
需要注意的是：官网没有给 IRON 的整机自由度总数、身高体重、关节扭矩、电池与续航，也没有给关节里编码器的路数、类型与精度。表格里所有数字都带"小鹏实验室"的数据来源声明，不能当第三方测试结果用。
在编码器链上的位置
汽车这条线，它买器件、走车规验证；机器人这条线，它自己定义关节与手。两条线的决策权都在小鹏内部，但约束不同：车规看 AEC-Q 与功能安全，人形看体积、重量与装配密度。官网另外单列了"图灵 AI 芯片"，说明它在算力侧选择了自研，这与人形整机的算力自给是同一思路。
能推的：单手 22 自由度 + 谐波关节 + 柔性皮肤，说明手指关节极小、走线极密，反馈件必须小尺寸、低功耗、抗干扰；同时谐波关节的输出侧误差需要单独测量，否则柔性（柔轮弹性）会被误当成角度误差。不能推的：编码器是不是磁式、几颗、多少位、哪家供货，公开资料全无。
对做磁编的人来说，这类客户的可谈点不在汽车侧（那里 Tier 1 说话），而在人形的手与腕——那是"小直径、离轴、多路、成本敏感"的典型场景。
官网公开：车型清单、辅助驾驶与车机品牌名、安全评级、质保政策、交付量口径、IRON 的自由度与关节/算力表述、四类应用场景。没有公开：IRON 的整机自由度、尺寸重量、扭矩与续航、关节编码器方案、灵巧手内部结构与触觉配置、汽车电驱与底盘的器件级参数、价格与定点信息。