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帕西尼
帕西尼（PaXini）：自研 6D 霍尔阵列触觉传感器与抗磁角度编码器的触觉/灵巧手厂，PXCap III 与 PXDex III 都是 4 自由度、编码器精度 ±0.15°、触觉力精度 0.1N。
帕西尼是这批公司里唯一在官网参数表里直接写出自家编码器指标的一家：PXCap III 三指数据采集手套与 PXDex III 三指执行末端的参数栏都有一行"关节角度感知能力：帕西尼自研高精抗磁编码器，角度编码器精度 ±0.15°"。这句话值得单独记，因为它把触觉厂和位置反馈这两件事绑在了同一个末端上——一个 4 自由度的三指手，既要知道用了多大力，也要知道指节转了多少度。
公司与品牌
品牌 PaXini，产品线分四块：全身力学套件（PX6AX GEN3/GEN4、PX3Q、PX6D、PX-FOOTRIX）、多维触觉灵巧手（DexH13）、多维触觉人形机器人（TORA-ONE、TORA-DOUBLE ONE）、全模态具身智能数据生态（OmniSharing DB、PXCap III、PXDex III、PXCap Pro）。官网落款为深圳，联系页列深圳、天津、上海、武汉、宿迁五地电话，商城侧挂官方商城与速卖通旗舰店。帕西尼官网
公开参数：触觉与角度在同一张表里
两个末端产品的参数表结构相同，数值可直接对照。
| 项目 | PXCap III 三指数据采集手套 | PXDex III 三指执行末端 |
|---|---|---|
| 定位 | 采集端，与执行端 1:1 物理同构 | 执行端，强调负载与传动可靠性 |
| 重量 | 650 g | 836 g |
| 自由度 | 4 | 4 |
| 触觉传感器 | 帕西尼 6D 霍尔阵列触觉传感器 | 同 |
| 触觉力精度 | 0.1 N | 0.1 N |
| 触觉数据类型 | 合力、分布力阵列 | 合力、分布力阵列 |
| 角度感知 | 帕西尼自研高精抗磁编码器 | 同 |
| 角度精度 | ±0.15° | ±0.15° |
| 视觉 | RGB×2，D170°，1080p@30 fps | 同 |
| 最大抓握直径 | 55 mm（最小捏取 2 mm） | 55 mm |
| 其他 | 12V DC 供电、USB 通讯、空载开合寿命 100 万次 | 工业级即插即用，预设工业总线协议 |
三条要抓住。“抗磁"是官方用词，不是原理说明：官网没有写这颗编码器是磁式、光式还是电感式，也没有给位数与分辨率；只看"抗磁"三个字不能推断它一定是磁编码器，更不能推断内部裸片来源。0.1 N 与 ±0.15° 都是带来源的实验室口径，页面脚注写明"数据源于帕西尼实验室”，不是第三方测试。采集端与执行端同构是这套产品的核心主张：传感器布局、运动学连杆、关节自由度与视觉观测一致，这样采到的数据能直接迁移到执行端。PXCap III 参数表
公开到末端级：重量、自由度、触觉精度与数据形态、角度精度、相机规格、抓握直径、供电与通讯、寿命。
在编码器链上的位置
它同时是需求方和自研方：触觉阵列用电学（霍尔）方案，角度反馈则是自己定义的编码器。这种"两类传感器都在同一只手上"的结构，在整机厂里不多见——多数人形厂把手的角度交给外购模组，帕西尼选择自己做。对做磁编码器的人来说，这意味着它是潜在的竞合关系：同一只手上，触觉阵列已经用霍尔原理，角度那一路却被命名为"抗磁"，说明两者要在同一空间里共存而不互相干扰。
能推的：它明确在意磁场串扰（否则不会把"抗磁"写进卖点），也明确给出了角度精度档位 ±0.15°。不能推的：编码器的位数、单圈/多圈、接口、温度范围、长期漂移全部未公开，也无法从"自研"推出它的磁敏感元件来自哪家。TORA 人形整机的关节自由度分布与关节编码器方案，官网首页与已取到的产品页都没有展开，这一层不能补。帕西尼官网