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康诺思腾
康诺思腾（Cornerstone Robotics）：2019 年 9 月在香港创立的手术机器人公司，Sentire 思腾主手与器械旋转角 600°、27L 主手操作空间，2024 年 9 月获 NMPA 注册，官网未提力反馈传感与关节编码器。
康诺思腾是腔镜手术机器人整机厂，在编码器链下游。它这一类客户与工业机器人有一个本质差别：主从系统里的"角度"分两处——主手要测医生手的关节角，从手要测器械腕的关节角，两边都要高分辨率、低时延，而且器械要在体内做 600° 旋转。看它的资料，重点是主从自由度与传动方式公开到什么程度，而不是找编码器型号。
公司与品牌
官网自述"创立于香港的创新型手术机器人公司"（Cornerstone Robotics），法律主体为深圳康诺思腾科技有限公司（备案粤 ICP，地址深圳市龙华区观澜街道观光路 1301-20 号），在全球设三大研发中心、六大业务枢纽，并在粤港澳大湾区建成三万平米量产工厂。产品两个：Sentire 思腾® 腔镜手术机器人、CV3000 4K 3D IR 内窥镜。公司介绍
沿革按官网时间轴：2019 年 9 月成立；2020 年 8 月样机完成概念验证，12 月在香港完成数十例大体与动物试验；2021 年 6 月在深圳开展动物试验，11 月完成 5 亿元 B 轮、累计融资近 9 亿元；2022 年 8 月香港首批泌尿外科与大普外科人体临床试验；2023 年 6 月完成 7 亿元新一轮、12 月完成多中心人体临床试验；2024 年 9 月 Sentire 获 NMPA 注册上市；2025 年 1 月 C 轮超 5 亿元、8 月宣布全球首例临床场景自主手术验证并登上《Science Robotics》、11 月完成约 2 亿美元新一轮；2026 年 5 月 Sentire 同步获欧盟 CE（MDR）与新加坡 HSA 认证，覆盖泌尿、普外、妇科、胸外四科室；2026 年 9 月与美敦力达成战略合作。公司介绍
公开的主手机械指标与"力"的表述
官网产品页的技术描述集中在主手手感与影像，没有关节自由度表、也没有编码器参数。
| 项目 | 公开表述 | 性质 |
|---|---|---|
| 主手与器械旋转角 | 600° | 官方称"领先"，远超人体关节极限 |
| 主手操作空间 | 27 L | 官方数值 |
| 跟随性 | “超低时延技术加持，增强主手、从手跟随性” | 定性表述，无毫秒数 |
| 主手手感 | “零"重力设计、微阻尼调校、主动滤除手部震颤 | 定性表述 |
| 力相关功能 | 二段力闭合提示：轻闭合夹闭、紧闭合持续发力 | 力提示机制，不是力传感器指标 |
| 影像 | 裸眼 3D、左右眼独立光路、双高清屏 | 定性表述 |
这里有一条必须写清楚的边界：官网把"力"只写在"二段力闭合提示"上，没有写力反馈传感、也没有写力传感器量程与分辨率。所以不能从官方资料推出这台系统有力反馈；同样，主手与从手各有多少关节、每个关节几颗编码器、用的是绝对还是增量，官网一个字都没有。Sentire 产品页
在编码器链上的位置
它买伺服、减速、编码器、力传感，做成主从系统。决策权在自己手里，但受两条外部约束压着：一是 NMPA／CE 的注册与质量体系，二是手术机器人对失效后果的容忍度——主手丢角度可以停机，从手丢角度可能伤人，所以这一类客户对冗余、诊断覆盖率、长期漂移的要求远高于工业机器人。
能推的：600° 器械旋转与 27L 主手空间说明它在传动与角度测量上要覆盖大行程，且器械端空间极小（体内器械腕），这是"小直径绝对测量"型需求。不能推的：编码器位数、精度、接口、供应商，以及是否有冗余第二路，全部未公开。把"手术机器人"直接等同于"双编码器"是错的，公开资料不支持。
官网公开：公司沿革、融资、认证与科室覆盖、主手旋转角与操作空间、影像配置、服务与教育体系。