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智元
智元机器人（AgiBot）：A2 全尺寸人形 169cm/69kg、40+ 主动自由度，用自研量产一体化关节，官方标峰值扭矩 512N·m；PLd 安全靠指令双路备份，未公开关节用几颗编码器。
智元机器人是人形整机厂，在编码器链的最下游，但它比多数同行往上游多走了一步：关节是自研并量产的一体化模组，电机、减速、反馈在同一个自制件里定义。这让它既是编码器的需求方，也是关节规格的定义者——看它的资料，值得抓的是"整机自由度怎么分、关节峰值扭矩多少、安全冗余靠什么实现"，而不是编码器型号。
公司与品牌
英文 AgiBot，官网把名字解释为 AGI + BOT，自述以具身智能为核心、按"机器人本体、智能算法、开放平台"三块做全栈。产品线分四支：全尺寸人形 A 系列（A3、A2 Ultra、A2 Lite、A2）、半尺寸/轻量 X 系列（X1、X2）、Genie 系列（G2、G1、G1 MAX）、数据采集 D 系列（D1、D1 Pro/Edu、D1 Ultra、D1 Max、D1 MaxPro），另有 C5 与 OmniHand 灵巧手（2025、pro 2025）、VR 遥操作配件；软件侧公开了 AimRT 框架与 AGIBOT World 数据集。智元官网；Who We Are
整机规格与关节：40+ 自由度怎么落到 512N·m 的关节上
| 项目 | AGIBOT A2 | AGIBOT A2 Ultra |
|---|---|---|
| 定位 | 交互服务人形（导览、前台、商超引导） | 官方称首个商业规模化全尺寸人形 |
| 身高 / 重量 | 169 cm / 69 kg | 官网未在该页给数值 |
| 自由度 | 40+ 主动自由度 | 同系列，页面未单列 |
| 关节 | 自研量产一体化关节，峰值扭矩 512 N·m，官网称可稳定运行数千小时 | 同系列关节体系 |
| 电池 / 续航 | 700 Wh，2 h，支持换电 | 同系列，官网强调 24 小时连续户外行走直播 |
| 感知 | 360° 激光雷达 + 6 路高清相机、RGBD、鱼眼、麦克风阵列、力/力矩传感器 | 同系列 |
| 安全 | 业务/系统/硬件三层监控，计算与安全中心冗余备份，安全中心到执行器双路控制，达 PLd | 官网列中国 CR、CE-MD、CE-RED、FCC 认证 |
| 转弯半径 | 60 cm | 官网未列 |
两处必须分清。“40+ 主动自由度"是官网口径，不带灵巧手与头部的分解，与宇树那种逐部位列法（单腿 6、单臂 7）不能直接横比。PLd 的实现方式是"指令双路”：官网写的是安全中心到执行器的 dual-path control 与计算/安全中心冗余，这是控制指令层面的第二条路，不等于每个关节装了两颗独立编码器——这一条正是读安全等级时最容易误读的地方。A2 产品页
官网公开整机级：尺寸重量、自由度口径、关节峰值扭矩、电池与续航、相机与雷达配置、力/力矩传感器的有无、安全等级与认证、软件框架与数据集。
在编码器链上的位置
它自己定义关节，所以编码器的选型标准由它的关节设计决定：极对数、最高转速、减速比、结构空间、以及是否需要输出侧第二路做回差与安全。公开信息能支持到这一步：关节是一体化自研件、峰值扭矩 512 N·m、整机 40+ 自由度、安全达 PLd；不能支持的是每个关节用几颗编码器、什么原理、多少位、精度多少——官网产品页与 About 页都不涉及传感器层。
这条边界对做器件的人意味着：智元是"能接触到需求但看不到 BOM"的客户类型，谈参数要靠关节定义的通用约束（扭矩、转速、温升、安装空间），不能靠猜它现用谁家的码盘。
补充一条可核对的公开记录：A2 Ultra 拿过吉尼斯"人形机器人最长行走距离"106.286 公里，并做过 24 小时户外行走直播。这类长时行走的数据对位置反馈的意义是累积误差与温漂会暴露，但官网只给结果不给传感器指标，不能反推编码器精度。A2 Ultra 产品页