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松延动力
北京松延动力（Noetix）：N2 双足 118cm/30kg、关节峰值 150N·m，仿生人头小月 30 个主动自由度、小诺头部 32 个，头部驱动空间被压缩约 30%，官网未公开用哪种编码器。
松延动力是人形与仿生头部整机厂，在编码器链的最下游，但它有一处别家没有的位置密度：仿生人头一个部件就有 30 到 32 个主动自由度，全部塞进一个头壳里。这决定了它对角度反馈的第一诉求不是精度而是体积与装配——微型关节、离轴安装、线束极短。看它的资料，重点在自由度分布与关节扭矩档位，不在编码器型号。
公司与品牌
全称北京松延动力科技集团股份有限公司，英文 Noetix Robotics，官网自述创始团队来自清华大学、浙江大学等院校，产品线按通用人形与仿生人形两支展开：万元内消费级人形"小布米 Bumi"、双足 N 系列与 E 系列、仿生人头"小诺"（旧称 Hobbs 3）与新一代"小月"（X-Head 1）、轮式仿生机 W1（旧称 Hobbs W1）。公司介绍
沿革按官网时间轴：2025 年 5 月发布半身仿生机器人小诺、启动生态战略；7 月交付量破百台；8 月在世界人形机器人运动会上 N2 拿自由体操金牌与单机舞蹈亚军、E1 拿立定跳远冠军；10 月发布 Bumi 与 W1；2025 年 9 月与 11 月分别完成方广资本领投的近 3 亿元 Pre-B 轮、中金资本领投的近 2 亿元 Pre-B+ 轮；2026 年 2 月 16 日登上央视春晚并获仿生人形机器人独家合作伙伴认证；2026 年 4 月发布新一代仿生人头小月。公司介绍
规格表里的自由度与关节
下表取自官方产品页，数值为官网原口径。
| 产品 | 形态 | 公开自由度 | 关节与整机参数 |
|---|---|---|---|
| N2 | 双足人形，“运动健将” | 官网该页未列自由度总数 | 身高 118 cm、30 kg，最大关节扭矩 150 N·m，最大持续行走负载 5 kg，48V 7.5Ah 电池、续航 1–2 小时、1 小时充满，支持快拆换电 |
| E1 | 双足人形，“极客先锋” | 官网该页未列自由度总数 | 身高 140 cm、40 kg，膝关节最大扭矩 150 N·m，持续行走负载 Max 5 kg，最大移动速度 3.5 m/s |
| 小月 X-Head 1 | 高拟真仿生人头 | 30 个主动自由度 | 高紧凑型驱动设计，整体尺寸较前代缩减约 30%，颈部机械结构重新设计以减少物理干涉 |
| 小诺（Hobbs 3） | 半身仿生，高仿真头部 | 头部 32 个主动自由度 | 面部微表情与语音口型同步，融合大语言模型对话 |
最重要的一条是头部自由度密度：小月 30 个、小诺 32 个主动自由度都集中在头颈，而官网同时写明新一代尺寸缩减约 30%、颈部重新设计压缩空间。对一个关节来说这意味着电机直径、减速结构与反馈元件都要一起变小；对位置反馈而言，这是"小体积 + 离轴 + 高装配密度"的极端场景，而不是工业伺服那种有大法兰空间的场景。小月 X-Head 1
需要分清：N2 与 E1 的产品页只给身高、重量、扭矩、负载与速度，不给自由度总数，也不给关节内部结构；不能把头部 30 个主动自由度当成整机自由度，两者不是一回事。N2
官网公开整机级：身高重量、关节扭矩、负载、速度、续航与电池、自由度（仅头部型号给）、赛事与认证、融资与交付节点。没有公开关节编码器的类型与位数、电机与减速规格、控制周期、关节反馈接口、单机 BOM 与价格明细（Bumi 只写"万元内"）。
在编码器链上的位置
它买关节里的电机、减速、反馈，卖给科研、文旅、陪伴与服务场景的客户。决策权在自己手里，且因为产品价格带压得很低（Bumi 定位万元内），对器件成本的敏感度比全尺寸人形厂更高——这类客户会先问"能不能用一颗传感器同时做换相与位置"，再谈精度。
能推的：30 个自由度塞进一个头壳、尺寸还要缩 30%，说明它对反馈件的要求集中在直径、厚度、轴向走线与安装公差。不能推的：编码器用的是磁、光还是电感，几位分辨率，单圈还是多圈，全部不公开；官网的"高紧凑型驱动设计"是结构表述，不是传感器表述。
同一条边界也适用于它与视觉厂商的合作：2026 年 8 月光鉴科技官网新闻写到与松延动力达成合作推动家用人形机器人规模化，那是感知层的合作，与关节反馈无关（见 /companies/光鉴/）。