如是有为 · 公司与机构
Duatic
苏黎世 Duatic AG 做准直驱关节模组与整臂：DynaArm 9.2 kg、连续负载 6 kg、臂展 0.99 m、关节力矩精度 ±0.5 Nm，官方称其 DynaDrive Baboon 已替换 ANYmal 髋膝上的 ANYdrive。
Duatic 站在"关节模组加整臂"这一层，是这条链上离编码器选型权最近的一类公司：它自己设计准直驱关节（DynaDrive 系列），再组装成臂（DynaArm）、上身（DuaTorso）、底盘（DuaRover）和双手机器人（DXTR）。关节里的角度反馈由它定，整机厂买了模组就等于交出了选型权。它官网还公开写了一句极有价值的话：DynaDrive Baboon 已替换 ANYmal 髋与膝上的 ANYdrive——模组换掉，模组里的编码器跟着换。
公司与品牌
法律主体 Duatic AG，地址 Affolternstrasse 42, 8050 Zürich，官网自述技术"developed from ETH Zurich research"。关于我们
产品分两层。模组层是 DynaDrive 系列，官方在首页点名三个型号：Baboon 用于腿式机器人的髋与膝，Armadillo 用于 ANYexo V2 康复外骨骼的腕部驱动，Coyote 用于轮式驱动。整机层四个：DynaArm 单臂、DuaTorso 双臂上身、DuaRover 自主底盘、DXTR 双臂移动操作机。首页
公开规格：DynaArm 与 DXTR
| 对象 | 公开指标 | 其他公开参数 |
|---|---|---|
| DynaArm | 连续负载 6 kg，10 秒峰值 15 kg，自重 9.2 kg，臂展 0.990 m | 末端速度 10 m/s；48 V DC；IP66；关节力矩精度 ±0.5 Nm |
| DynaArm | 控制与集成 | ROS 2 原生、开放 API、全状态回读、重力补偿、无外部控制箱、瑞士制造 |
| DXTR | 双臂合计举 30 kg，底盘顶部承载 200 kg | 在既有地面布局上作业，不改货架、不加安全围栏、不设固定拣选站 |
| DuaTorso | 双臂上身，自带视觉 | 可装到自有平台上 |
| DuaRover | 自主移动底盘 | 面向既有仓库布局导航 |
值得单独拎出来的一条是"关节力矩精度 ±0.5 Nm"。它没有说力矩怎么得到：准直驱臂常见的做法是用电流与减速比估算，而不是在关节里再放一颗力矩传感器。这条属于工程惯例，官方页面没有明说。
在编码器链上的位置
准直驱（quasi-direct drive）意味着低减速比、高带宽、可反驱，代价是同样的角度误差在关节输出端放大的倍数小、但力矩环对角度噪声更敏感。这类结构通常要在关节里同时读电机侧与输出侧，才能把减速机的回差与柔性从控制里扣掉——具体它读几路、读什么，官网不写。
真正可用的公开线索是那句"Baboon 替换了 ANYmal 髋膝上的 ANYdrive"。它证明的是商业模式：整机厂换代时换的是整个模组，编码器随模组走。所以对器件厂，Duatic 这种客户的价值是"一次进模组、跟着模组进多个整机"；反过来，被替换掉的那颗编码器不会单独被保住。
不能推的部分：DynaArm 与 DynaDrive 各用几路反馈、光电还是磁、多少位、精度指标；官方只给 ±0.5 Nm 这一条力矩精度，没有角度精度。