如是有为 · 公司与机构
Figure AI
做人形机器人整机与自研 VLA 模型的美国公司：F.01 于 2023 年 5 月迈出第一步，F.03 转向家庭场景，Helix 在机上实时完成感知、运动与推理。
Figure 站在"机器人本体与应用"这一层，是整机厂里最封闭的一类：官网讲能力、讲场景、讲模型，不讲机构。三代机器人的公开差异全部落在形态、手、电池位置与使用场景上，关节数、自由度、执行器型式与角度反馈一个字都没有。对做编码器的人，它的价值不在参数，而在看清整机厂的公开叙事结构——卖点永远在"能干什么"，器件层永远留在暗处。
三代机器人：场景换了三次，器件层没露过面
官方沿革写得很清楚：F.01 是第一代，2023 年 5 月迈出第一步，奠定后续基础；F.02 简化设计、提升手部灵巧度、把电池集成进躯干，机身更紧凑，面向真实工作场景部署；F.03 在 workforce 验证之后重新面向家庭，外观与触感更柔和以适配居住环境。公司页
团队口径是"超过 100 年合计的 AI 与人形经验"；公开的落地案例里出现 BMW 的合作视频，以及物流与家务两条演示线（叠衣、物流搬运）。首页；Helix
公开的技术叙事集中在模型，不在执行
Helix 是官方主推的一层：一个通用的视觉—语言—动作（VLA）模型，随技能增加持续学习；官方强调它跑在机上、实时完成"感知、运动、推理"整个闭环，因此机器人能自行考虑并执行任务，而不是照脚本走。配套的公开材料是技术写作与演示视频，主题包括叠衣、物流、BMW 场景、电池与动态行走。Helix
值得注意的是它讲闭环的方式：把"感知—运动—推理"打包成一个模型的能力，而不是分模块讲传感器、伺服与测量。这种叙事下，角度反馈永远不进入公开视野。
在编码器链上的位置
它是整机厂，也是决策者：人形整机的关节数在几十量级，每个关节至少一路角度反馈，量级上这是本批公司里单机需求最高的一类。但官方不公布关节数、自由度、执行器是自研还是外购、反馈装在电机侧还是关节侧、用什么原理、多少位。
不能推的部分要写死：不能因为它是自研整机就假设它自研编码器或磁传感；也不能因为演示里有精细手部动作就推断它用了高分辨率反馈——动作精度由视觉、触觉与策略共同决定，公开材料没有把功劳分给任何一颗器件。整机报价与产能同样未公开。
公开页面给的是三代产品定位、模型能力、团队背景与演示场景。没有公开：整机自由度与关节数、执行器型号与扭矩、减速方案、反馈元件型式与位数、控制频率、算力平台的具体型号、售价与交付节奏。