OpenAI on 如是有为

机器人腱伸长 0.2 毫米，指尖却偏了 1.7 毫米——你的＂编码器＂只看得到绳的这一头

Sun, 26 Jul 2026 00:00:00 +0800

齿轮传动里"电机角 ÷ N = 关节角"基本成立，几何速度比是常数。腱不是：它有弹性、有预张力、会蠕变，绕过滑轮的摩擦还方向相关——变的不是几何比，是电机角和关节角之间那个负载相关的偏差 δ。而且腱伸长与指尖误差不是 1:1，中间隔着两级放大。最后你会撞见一个咬住自己尾巴的环。

Wed, 01 Jul 2026 10:48:00 +0800

一颗人形机器人关节要稳，不是先看TOPS，而是先看编码器数据能不能准时、干净地进到电流环。编码器采到角度，MCU读数，FOC计算电流矢量，PWM再去驱动MOSFET，这条链路里只要几十微秒级延迟抖一下，表面看是一个角度值晚到了，现场看到的就是关节发抖、力矩突变、报警停机，严重时整机动作直接失控。

Wed, 19 Nov 2025 00:00:00 +0800

你看见的不是一个“网络故障”，你看见的是全球互联网的神经中枢被拔掉了半个小时的插头。一家公司，一个我们几乎从未察觉的服务，它一咳嗽，马斯克的X、你引以为傲的ChatGPT、甚至某些国际航班的系统，统统陪葬。

Mon, 06 Oct 2025 00:00:00 +0800

眼看全世界都在抢制程、抢算力，我偏说一句不合时宜的：未来两年，决定国产芯片公司生死的不是"纳米"，而是"人味"——把芯片当服务（Service）来卖的人，会在AI存储超级周期里吃掉利润最高的一口。