如是有为 · 型号与产品
GO-M8010
GO-M8010 在本站对应宇树 GO-M8010-6 关节电机，集成电机、减速器、FOC 控制及位置和温度检测。
核心参数
| 参数 | 数值、功能与适用条件 |
|---|---|
| 对应产品 | GO-M8010-6 |
| 集成 | 电机、减速器、控制及位置／温度检测 |
| 控制 | 内置 FOC |
| 减速比 | 6.33 |
| 最大扭矩 | 23.7 N·m；最大速度：30 rad/s（24V），原厂示例温度24°C，两个最大值不表示同时连续输出 |
| 工作电压 | 12～30V DC，推荐24V DC |
| 重量／尺寸 | 约530g；96.5×92.5×42.3mm |
| 最大相电流 | 40A，最大值不等于可连续使用的额定电流 |
| 扭矩常数 | 0.63895N·m/A，原厂产品参数口径 |
| 通信 | 高速RS485，4Mbps |
| 通信控制频率 | 6000Hz，原厂目录值；不等于所有内部控制环频率 |
| 编码器 | 电机端15bit；不直接改写为减速输出端的有效精度 |
| 使用环境 | −5～40°C |
| 感知反馈字段 | 力矩、角度、角速度、温度 |
| 控制指令字段 | 力矩、角度、角速度、刚度、阻尼 |
参数依据：原厂产品页或对应资料。
产品功能与测量链
GO-M8010-6是集成减速器与驱动控制的关节电机。位置、速度、力矩指令对应关节模组的控制接口，不是直接暴露裸编码器寄存器。
接入与配置
6.33减速比连接电机端与输出端的运动关系。折算位置和速度时需先确认协议给出的量位于哪一侧；减速器回差与弹性也不能仅靠电机端位置读取消除。
使用与验证
23.7N·m和30rad/s为给定条件下的两个最大值，不能拼成同一连续工作点。整机还应根据电压、散热、占空比及限温策略验证可持续输出。
通信与反馈口径
4Mbps表示通信线速，6000Hz表示官网列出的通信控制频率。实际应用还需按协议帧长、轮询、电源与主机时序安排采样。原厂列出的力矩反馈字段不能单独证明模组包含独立扭矩传感器；位置字段也应按协议确认是电机端还是已折算输出端。