磁编码器误差大揭秘

磁编码器通过旋转磁铁产生磁场，由霍尔传感器阵列读取正交的正弦（Sin）、余弦（Cos）信号，再经ATAN2算法换算得到旋转角度。

实际应用中，角度测量会产生多种误差：

1. 谐波畸变：因磁铁材料不均、传感器布局偏差、磁路设计缺陷等，Sin/Cos信号出现高次谐波、波形畸变，经ATAN2解算后，角度出现周期性波动误差。

2. 安装偏心：旋转磁铁圆心与传感器感测中心未完全对正，导致气隙距离随旋转变化，磁场强度波动，引发角度漂移误差。

3. 温漂：霍尔元件灵敏度、磁铁磁导率、电路参考电压等参数随温度变化，造成系统零点、满量程输出偏移，角度测量值随温度漂移。

4. 震动漂移：机械震动会加剧安装偏心带来的气隙波动，进一步放大角度测量误差。