iC‑PZ2656：22 bit 输出、18 bit 精度、±70 µm 光学基准，这三组数字到底在说什么
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光学编码器里最容易让人误判的，不是某个公式，而是把不同层级的数字放在同一张表里比较。
iC‑PZ2656 同时写着： 22 bit、 18 bit、 ±70 µm。
三个数字都对，但它们根本不是在回答同一个问题。
iC‑Haus 的 iC‑PZ2656 很适合把这个问题拆清楚。配合 26 mm 的 PZ03S 码盘时，公开资料给出 256 CPR + 14 bit 插值，最终形成 22 bit 单圈位置；同一套资料又给出 Absolute Sensor Accuracy = ±1 LSB at 18 bits；封装图里还写了 sensor pattern 相对 backside pad 中心的 ±70 µm / ±1° 公差。
22 bit
输出分辨率
18 bit
绝对精度口径
±70 µm
光学基准公差
22 bit，不是一条 22 bit 的码道
看到“22 bit absolute encoder”，最容易产生的误解，是以为码盘上真的存在 个彼此独立的绝对位置。
iC‑PZ2656 不是这个结构。
256 CPR × =
256 CPR 本身就是 8 bit，因为：
一圈 256 个原生周期，每个周期覆盖：
360° / 256 = 1.40625°
低 14 bit 则来自对一个原生周期内部相位的进一步插值。于是 22 bit 的本质，不是“码盘刻了四百多万个绝对格子”，而是：
粗绝对位置 + 周期波形相位插值 = 22 bit
这也解释了为什么后面会出现 offset、gain、phase、track alignment、eccentricity 这么多校准项：14 个低位是从模拟波形里插出来的。
它实际上同时在读两套位置
第一套是 PRC track，负责粗绝对位置；第二套是 incremental track，产生周期性的精细相位。
PRC
回答“我大概在哪一段”
Incremental
回答“我在这一段里走到哪”
两套位置最终必须无缝拼起来。拼错一个原生周期，错误就不是 0.31 arcsec，而是接近 1.40625°。
所以 iC‑PZ2656 才会专门提供 AI_PHASE、AI_SCALE 这一层 digital adjustment。它修的不是普通的 SIN/COS 椭圆，而是 PRC 与 incremental track 的空间对齐关系。
一个很关键的细节：调整 AI_PHASE / AI_SCALE 后，原来的 ST_OFF、MT_OFF、ABZ_OFF、UVW_OFF 以及偏心相关参数都可能需要重新确认。说明这些参数并不是平行关系，而是有明确校准层级。
22 bit 的一个 LSB 很小，但系统误差并不会跟着变小
= 360° /
≈ 0.00008583°
≈ 0.309 arcsec
可是 interpolator 的电气特性里，在 ideal waveform 条件下，Absolute Angle Accuracy / INL 给到的是 0.5°e。注意单位是电角度，不是机械角度。
0.5°e / 256 = 0.001953°m
0.001953° × 3600 ≈ 7.03 arcsec
7.03 / 0.309 ≈ 22.8
也就是说，仅看这一项特定条件下的 interpolator INL，它对应的量级就已经是 二十多个 22-bit LSB。
这不能直接和 factsheet 里的 18 bit accuracy 硬拼，因为测试定义与条件并不完全相同。但两者共同指向一个非常清楚的结论：
22 bit 是输出分辨率。
它从来不是 22 bit 绝对准确度。
04 / ±70 µm
±70 µm 到底有多大？先换算成一个原生光学周期
偏心校准章节给出了 26 mm 系统的一个关键几何参数：
= 10700 µm
也就是 AB 光学轨道的有效半径约 10.7 mm。如果把 70 µm 简化为沿切向的整体位移，对应几何角度约：
Δθ ≈ 70 / 10700
≈ 0.00654 rad
≈ 0.375°
这当然不是“iC‑PZ2656 误差 0.375°”。这种整体切向偏移首先更接近零位变化，可以通过 preset / ST_OFF 重新定义。
真正有意思的是把它换算成一个原生光学周期的空间长度。
p = 2π × 10.7 mm / 256
≈ 262.6 µm
70 / 262.6 ≈ 0.267
0.267 × 360° ≈ 96°e
也就是说，±70 µm 已经接近一个原生光学周期的四分之一。对 256 CPR 的相位系统，这绝对不是一个可以随便忽略的封装小数字。
第一层校准：先把四路光电信号修成人样
iC‑PZ2656 不是简单地输入一对 SIN / COS。框图里可以看到四路光电信号：DPCOS、DNCOS、DPSIN、DNSIN，先形成差分 COS / SIN，再进入后面的相位计算。
于是三类最基本的一阶错误就出来了：offset 把圆心推出原点；gain mismatch 把圆拉成椭圆；phase error 让本该正交的两轴发生倾斜。
COS_OFF / SIN_OFF 修正两路 DC offset
SC_GAIN 修正两路幅值失配
SC_PHASE 修正正交相位误差
这一层没修好，14 bit 插值器不会“智能地把它修正”，只会把一个已经偏心、已经拉伸、已经倾斜的椭圆插得特别细。
连校准转速都写出来了：这已经开始影响产线
AUTO_ADJ_ANA 不是静止按一下按钮。对于 26 mm 的典型系统，默认设置下，模拟自动校准最低速度约 75 rpm；手册给出的示例是在 450 rpm 下约 2.0 s 完成。
第一次模拟自动校准结束后，插值滤波配置还要进入另一个状态：IPO_FILT1 从启动阶段使用的 0x6E 改成 0xEA，IPO_FILT2 保持 0x4。
这已经直接影响量产 fixture：要有驱动电机、要控制速度、要覆盖足够相位、要留出校准时间、还要考虑 EEPROM / 参数保存流程。
第二层校准：把 PRC 和增量码道真正对齐
模拟波形修好了，PRC 与 incremental track 仍然可能存在空间 misalignment。所以还有 AUTO_ADJ_DIG，对应 AI_PHASE 与 AI_SCALE。
对 26 mm 系统，默认参数下数字自动校准最低约 90 rpm；450 rpm 的例子约 2.67 s。已经校准过的系统还可以用 AUTO_READJ_DIG 去修较小的后续变化。
零位偏移和“粗细码道拼接错误”不是同一种问题。前者可以重新定义 mechanical zero；后者如果不修，直接会出现在 coarse / fine 的拼接边界。
第三层校准：偏心只抓最主要的一阶正弦项
iC‑PZ2656 对码盘偏心并没有做一张巨大 LUT，而是抓一圈一次的主要成分，用 ECC_AMP 与 ECC_PHASE 表达。
e(θ) = Ae sin(θ + φe)
这正好对应圆盘偏心最主要的一阶几何结果。但它也意味着：码盘刻线误差、局部污染、高次谐波、轴承周期误差、玻璃应力或复杂结构变形，不可能全靠 ECC_AMP / ECC_PHASE 两个参数解决。
这项校准对运动状态还更敏感：最低速度约 30 rpm；默认参数下，手册示例为 900 rpm、约 17 s，并特别强调 constant speed and steady state。
原因很直接：芯片要从整圈数据里找一个低频正弦位置误差。如果真实电机速度本身就在周期性变化，速度纹波就可能混进偏心估计里。
56250 rpm 为什么这么怪？因为它正好对应 240 kHz
iC‑PZ2656 + PZ03S 给出的最大转速是 56250 rpm。这个数字不圆，但乘上原生 256 CPR 就很漂亮：
56250 / 60 × 256
= 240000 Hz
= 240 kHz
再回头看 interpolator / ABZ 相关电气条件，就能看到 fsin ≤ 240 kHz 这一边界。
256 CPR → 正余弦频率 → 240 kHz → 插值器边界 → 56250 rpm
10 / WHAT ±70 µm REALLY MEANS
±70 µm 真正暴露的，不是“精度差”
iC‑PZ2656 的产品架构从一开始就在承认误差存在。
sensor pattern ↔ package 制造与基准公差
SIN / COS offset、gain、phase
PRC ↔ Incremental 粗细码道对齐
Disc eccentricity 一阶偏心补偿
Mechanical zero 最后单独定义零位
所以这三个数字没有互相打脸。
22 bit 是数字表示能力；
18 bit 是绝对测量能力的一个规格口径；
±70 µm 是封装机械基准到真实光学结构之间的制造基准公差。
真正的编码器设计，就是把这三个世界接在一起。
公开资料
iC‑Haus iC‑PZ Series Datasheet / Factsheet：iC‑PZ2656 的 256 CPR、22 bit、PRC + incremental 架构、插值器、自动校准、偏心补偿、最大转速及 sensor pattern 公差等。
文中的 70 µm → 0.375°、70 µm → 96°e 等为基于公开几何参数的量级换算，用于解释层级关系，不代表 iC‑PZ2656 最终角度误差。
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