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人形机器人关节为什么在换编码器:从磁到电感式,差的不只是抗干扰

一台人形机器人要装 70 多个位置传感器,多数还是磁编码器;但在关节那一圈,工程师正在换成电感式。原因不只是「抗磁干扰」四个字——两条路线的被测量根本不同。本文从原理讲到 PCB:差分接收、游标双码道,以及接地面与馈线夹角怎么直接变成角度误差。