磁传感器出货全球第四，我更在意半年报里的两个动词，纳芯微2026半年报分析

8 月中旬，一批行业稿开始转同一句话：按 Yole《Magnetic Sensors 2026》，纳芯微磁传感器出货量全球第四、国产第一，2025 年单年出货超过 10 亿颗，累计超过 20 亿颗。

这个数字当然很大。

但我做磁位置传感芯片，看到“全球第四”以后，第一反应是先找这张榜的计量单位，前三是谁放在后面。

Yole 给纳芯微的排名，原文是 by magnetic sensor shipment volume，按出货量排。纳芯微自己在 SENSOR+TEST 2026 的新闻稿里也是这么写的。

一颗霍尔开关是一颗，一颗轮速传感器是一颗，一颗电流传感器是一颗，一颗给机器人关节用的 22 bit 绝对值编码器，在这张榜里也只算一颗。

单位一换，10 亿这个数字的味道就开始变了。

即便把纳芯微 2025 年全部传感器收入都算到这 10 亿颗磁传感器头上，得到的也只是一个明显偏高的上限。传感器产品营收约 1.32 亿美元，里面还有压力和温湿度：

约 0.13 美元一颗，而且这已经是上限。

这个时候我反而不急着讨论“全球第四值不值钱”。

我更想知道另一件事：

这 10 亿颗背后，究竟是哪一种量产能力？而机器人关节里那颗磁编码器，需要的又是哪一种量产能力？

这两个问题看起来很像，其实隔着一整套测试机。

10 亿颗能证明很多东西，但编码器还多了一样叫“角度基准”的东西

磁传感器都叫 sensor，到了量产线却不是一类东西。

拿最简单的霍尔开关来说，下线测试面对的是几个比较确定的电量和磁量：线圈把磁场扫过去，测动作点、释放点、迟滞，再叠几个温度点。产品做得足够成熟以后，真正拼的是并测数、handler 节拍、三温切换、ATE 时间以及良率。

编码器不是这样。

一颗角度编码器真正麻烦的地方，是你不能只问“有没有响应”，还要问它绕一圈以后每一个角度在哪里。

两路正余弦的失调不一样，幅度不一样，相位不一定正好 90°；磁环有充磁误差，芯片装偏了，气隙也不会每颗都一样。进入更高精度以后，测试对象已经从几个阈值变成了一条完整的角度误差曲线。

所以到了需要逐颗角度校准、尤其是三温校准的编码器，量产链条里就会多出一样霍尔开关不需要的东西：

角度基准。

这个基准不一定非得是真实磁环逐颗机械旋转。可以用两轴线圈合成旋转磁场，可以先做电学 trim，也可以把系统级误差留到模组端再修。但不管走哪条路，它都得在某个工位上以某种形式出现，然后把测出来的误差送进 trim、NVM 或校准表里。

这件事直接改变测试节拍。

一个公开的比例尺是美新半导体今年 8 月发布 AMR 磁编码器时专门提到：年内要形成三温标定 1200 万片/年的产能。美新自己累计出货早已超过 30 亿片，但到了需要三温标定的磁编码器，产能单位重新回到了千万片。

这不是谁的工厂能力突然变差了。

只是“测一个开关”和“测一圈角度”，占用设备的方式完全不一样。

所以 10 亿颗这个数字，我会把它看成很重要的底盘：供应链、封测、ATE、质量体系和大规模交付已经在跑。

至于编码器，还要再找另一组数字。

半年报刚好给了一点。

半年报技术分析：真正有意思的是两个动词

纳芯微 2026 年半年报第 19 页，磁传感器研发进展里有一句很短的话。

半年报第 19 页原文截图。同一句话里两个编码器、两种物理原理、两个动词。

前半句写：

基于电涡流感应原理并集成自研非线性自校准算法的高精度游标绝对值编码器芯片已实现量产。

紧接着后半句：

基于双码道游标磁感应的绝对值角度编码器芯片完成客户送样和验证。

一个是 “已实现量产” 。

一个是 “完成客户送样和验证” 。

到这里其实不用加评论。

因为半年报后面的研发项目表，还能把这两句话拆得更细。

第 20 项是“基于电涡流原理的角度编码器芯片”，预计总投资规模 3300 万元，累计投入 2174.09 万元，应用直接写着“机器人关节、伺服电机”。

半年报第 30 页研发项目表第 20 项。注意最右边那一栏写的是“机器人关节、伺服电机”，而“进展或阶段性成果”一栏写的是“持续开发”。

也就是说，在同一份半年报里，可以同时看到“芯片已实现量产”和“研发项目持续开发”。

所以我现在不太愿意拿项目表里的“持续开发”三个字直接判断一颗芯片有没有量产。

一条技术线完全可能已经有第一颗产品量产，同时下一代、不同尺寸、不同接口、不同精度版本还在继续烧钱。

再往下翻，还有一项以前很容易被略过去。

第 26 项：工业机器人、数控机床用高性能离轴角度传感器芯片，预计总投资规模 3855 万元，目标写得很具体——离轴 2 mm 固定磁极距增量式编码器，应用是工业离轴角度编码器、直线位移检测。

第 31 页第 25 项与第 26 项。上面那行 AMR 轮速传感器状态“量产”，本期投入 3.55 万元、累计投入 2298.62 万元；下面第 26 项状态“持续开发”，本期投入 171.84 万元。

然后是更大的一张项目卡：磁位置传感器电路设计，预计总投资规模 6500 万元，累计投入 2435.05 万元，其中 2026 年上半年一期就投了 1317.86 万元。

第 31 页第 36 项。6500 万元，上半年本期投入 1317.86 万元，累计投入 2435.05 万元。

把今年上半年的投入减掉：

这条线此前累计投入约 1117 万元，而 2026 年仅仅半年又投入了约 1318 万元。

半年投入，比此前累计投入还多。

这是整张表里我唯一记住的数字。

项目表没有写明哪笔钱具体属于 NSM350x，也不该硬把 NSM350x 塞进其中某一行。

事实上，这里反而值得谨慎。

半年报里的“2 mm 固定磁极距”项目明确写的是增量式编码器；7 月 30 日公开的 NSM350x 则是霍尔双码道游标单圈绝对值编码器。NSM3500、3501、3502 分别适配 1.28 mm、1.5 mm 和 2 mm 磁间距，还支持 16、32、64 对极外码道。两边都出现了“离轴”和“2 mm”，但架构描述并不是同一句话。

半年报反而让我看到了一件更有意思的事：

位置传感不是一个项目。

电涡流绝对值、离轴增量式、磁位置电路，是分开的研发项目。

等到 7 月底，公开产品里又出现了一颗霍尔双码道游标绝对值产品。

这几张项目卡怎么往最后的产品树里合，还可以继续看。

一家同时做霍尔游标和电涡流游标，关节里有它的物理理由

这也是我读半年报时停得最久的一处。

很多行业文章会把不同编码器技术排成一张横向表：霍尔、AMR、TMR、电感、电涡流、光学，然后比精度、成本、抗干扰，最后选一个“最好”。

真正做到关节里，这种排法不太够用。

假设一个关节采用电机侧和输出侧双反馈，两边看的根本不是同一种环境。

电机侧那颗角度传感器首先要跟换相跑。

这时候关心的不是最高转速那一栏，而是从物理角度发生变化，到控制器真正拿到角度，中间这一整串时间：敏感单元、模拟前端、数字滤波、接口传输，每一级都往里加。

拿一个具体的数算一刀。电机 3000 rpm，就是每秒 50 转。整条链路 100 μs 的延迟，对应的机械角是：

如果是 7 对极电机，换相环节看到的电角度是：

12.6° 电角度的相位偏差会直接进入 FOC 的 / 坐标变换，使电流矢量与真实转子磁链方向发生错位。至于最后多出多少电流、铜耗和温升，还取决于控制器补偿、工作点和电流环带宽。

分辨率那一栏写多少，都不会把这 100 μs 缩短一微秒。

到了输出端，转速反而可能很低，但另一个东西靠近了：力矩电机。

磁编码器敏感元件上落的场，不只有磁环自己的：电机漏磁、抱闸附近的场、周边铁磁结构重新分布后的场，全都叠在一起。

真正麻烦的不是多了几项，而是这几项的脾气不一样。

有些误差跟着角度走，有些误差跟着电流走。

跟着角度稳定重复的那部分，在满足可观测条件时，有机会通过空载匀速旋转被学习；跟着相电流走的那部分则随扭矩变化，不属于同一张静态角度表。

电涡流或电感式路线处理的物理量不一样。它主动激励一段较高频的交流场，再做同步检测。这样目标信号和很多低频磁扰动至少有机会先在频域上分开。

不是“一次滤掉”，也不是天然免疫。

线圈耦合、导电目标、寄生电容、AFE 线性度、同步解调带宽都会重新进账。

但当半年报把“电涡流游标绝对值”和“双码道游标磁感应”放在同一句里时，我会先想到这里。

同样都是角度，面对的可能并不是同一份环境账单。

匀速自校准那张表，到底属于谁

NSM350x 公开的两个 INL 数据是：简洁自校准典型 ±0.3°，匀速自校准典型 ±0.1°。

我更在意的是“匀速自校准”这五个字，因为它把问题从芯片内部拉到了客户机器上。

在不接外部高精度角度基准的自校准里，芯片不可能凭空知道机械真值。从这类没有外部角度真值的自校准问题看，可利用的信息至少包括：两条码道之间的约束、误差的周期性，以及“这段时间转速基本恒定”这个假设。可观测的是这类信息，不可观测的就学不出来。

而最后学进表里的误差，来源不止一个。

霍尔通道失调和增益失配属于芯片。

磁环不同位置的充磁不均匀属于磁环。

安装偏心、倾斜、气隙属于结构。

三样东西最后可能一起写进同一张校准结果。

所以真正落到生产线上，会出现一个很具体的问题：

这张表到底属于谁？

属于芯片，可以在 IC 厂完成。

属于磁环，可以在磁环模组厂完成。

属于装配后的关节，那就得等轴承、磁环、PCB、转子装到一起以后再跑。

如果维修时磁环拆过一次，或者轴承、法兰换过一次，又会出现第二个问题。

这张表还认不认识现在这套机械关系？

这些不是 NSM350x 独有的问题。

任何把机械误差交给客户端算法校准的编码器，最后都会碰到类似的责任边界。

双码道真正该看的是两条磁道到底有多像

双码道游标最漂亮的地方，是它看起来很适合离轴磁环。

假设两条磁道的电角度分别是：

游标最后真正关心的是两者相位差，因此角度误差里会出现：

这里有一个很容易被一句“抗偏心”带过去的细节。

真正被减掉的不是“偏心”两个字。

被减掉的是：

两条磁道上足够相似的那部分偏心误差。

如果一个机械偏心让两条轨道同时产生几乎一样的相位扰动，它进入差分以后自然会小很多。

但两条轨道半径不同、极距不同；两组霍尔采样的空间位置不同；磁化误差不可能完全一样；倾斜以后两道的气隙变化也未必完全相同。

真正留下来的就是：

所以双码道游标要问的深一层问题，并不是“能不能抗偏心”，而是某一种机械误差进入两条码道以后，共模成分有多少，差模还剩多少。

这也是为什么我现在看到离轴编码器，不太喜欢只看一个“允许偏心多少毫米”。

同样一个偏心量，落到单码道、双码道、不同半径比、不同极对数组合上，不是同一个误差传递函数。

这部分新闻稿一般不会给。

真正到了 joint design review 才会问。

颗数榜最后还是会回到一张机台旁边

纳芯微现在有一个很有意思的平台形状。

2024 年完成麦歌恩并购后，磁产品线的宽度一下增加了很多。2024 年仅 11、12 月两个月，麦歌恩并表就贡献了 7318.72 万元收入。到 2025 年，纳芯微磁传感器单年出货已经超过 10 亿颗。

这两个数字可以放在一起看，但没必要进一步猜那 10 亿颗到底多少来自麦歌恩、多少来自纳芯微原有产品——公开资料没有给出这个拆分。

真正确定的是另一件事。

现在这家公司手里的位置传感路线已经不止一条：AMR 在轴磁编、霍尔双码道离轴磁编、电涡流游标、增量式离轴方案，再加上更宽泛的磁位置传感器研发项目。

这时候“平台”两个字才开始有一点实际含义。

因为客户改机械结构时，不一定只是要求下一颗芯片多 2 bit。

有时候是轴中心必须穿线。

有时候是旁边多了一台大电机。

有时候是最高转速翻三倍。

有时候是校准工位根本不给你十秒钟。

物理条件一换，最省事的办法未必是继续把原来的架构磨下去。

可能就是换架构。

下一份年报，我还是会先找那两个动词

今年半年报其实已经把状态写得很清楚。

电涡流游标绝对值编码器：

已实现量产。

双码道游标磁感应绝对值角度编码器：

完成客户送样和验证。

7 月 30 日发布 NSM350x 时，公开信息又多了一点：目前开放样片申请的是 NSM3502，同系列其他型号当时还没有开放。

这些词我觉得都比“22 bit”耐看。

因为 22 bit 是芯片内部可以设计出来的。

“送样”“验证”“量产”“规模出货”，背后开始出现另外一些人：磁环厂、测试机厂、客户产线、装配公差、三温标定、软件工具、质量体系。

下一份年报，我还是会先搜那句话。

再去看 6500 万元的“磁位置传感器电路设计”当期又花了多少，看那条 3855 万元的离轴项目怎么写，看双码道游标后面的动词有没有变化。

到那时候，再回头看“全球第四”这四个字。

可能会比现在多一点东西。

公开来源

• NOVOSENSE Debuts Comprehensive Sensor Portfolio at SENSOR+TEST 2026，PR Newswire，2026-06-11。Yole 2026 按出货量排名第四；2025 年传感器营收约 1.32 亿美元。

• 多场景扩容与多技术并行：磁传感器产业迎来黄金发展期，集微网，2026-08-14。2025 年出货超 10 亿颗、累计超 20 亿颗；Yole 2025 年市场规模约 33 亿美元。

• 苏州纳芯微电子股份有限公司 2026 年半年度报告，2026-08-28，229 页。第 19 页「（二）研发情况」第 1 条编码器两句；第 30~31 页研发项目表第 20 项（电涡流角度编码器 3,300 / 325.60 / 2,174.09）、第 25 项（AMR 轮速 2,480 / 3.55 / 2,298.62）、第 26 项（离轴角度传感器 3,855 / 171.84 / 2,074.88，目标「离轴 2mm 固定磁极距增量式编码器」）、第 36 项（磁位置传感器电路设计 6,500 / 1,317.86 / 2,435.05）。

• 国产首款霍尔双码道游标算法磁编码器发布，纳芯微实现双技术路线编码器布局，集微网，2026-08-17。NSM3500/3501/3502 对应 1.28 / 1.5 / 2 mm 磁间距；16/32/64 对极外码道；简洁自校准 INL ±0.3°、匀速自校准 ±0.1°；22 bit；「目前 NSM3502 开放样片申请，同系列其他产品暂未开放」。

• 美新半导体卢牮：人形机器人或推动编码器大爆发，单台需超 80 颗，21 世纪经济报道，2026-08-20。「公司累计出货量超过 30 亿片」「年内将实现三温标定 1200 万片年产能」。

• 纳芯微 2024 年营收暴增近 50%，麦歌恩磁传感器产品贡献超 7000 万，传感器专家网。「麦歌恩于 2024 年 11 月-12 月期间被纳入公司合并报表范围，并在两个月内实现营业收入 7,318.72 万元」。

• 均价 0.132 美元与 2435.05−1317.86=1117.19 为本文按上列公开数自算。