机器人关节把电机、传动、轴承、驱动与位置测量放进有限空间。讨论编码器之前，先说明它测的是电机轴、减速器输出轴，还是其他运动部件：位置不同，反馈能观察到的问题也不同。
一个关节不只有一项精度指标
电机换相关注转子电角度，位置控制还涉及传动比、回差、弹性与负载。两处编码器提供两处位置观测；把角度差进一步解释成扭矩，需要机械关系和标定依据。芯片参数不能直接代表关节定位结果。
本专题汇集器件、安装、伺服与关节应用文章。阅读供应链或结构分析时，留意公开事实、结构假设与产品实证之间的区别。
双编码器的差值先对齐，再解释
把电机角按减速比i换到输出侧，并统一方向和零点后，才能讨论差值d=θ负载−θ电机/i。两路还应对应同一有效时刻，否则运动中的时间差也会进入d。
这个差值可以用于研究传动变形，但不能直接改名为扭矩。只有在相应线性弹性模型、刚度与标定条件成立时，才有τ≈K·d这样的估算；回差、摩擦、温度和非线性弹性需要另行处理。上述关系是模型说明，不代表某款关节已具备扭矩测量能力。