EtherCAT用于工业实时通信，连接控制器、驱动器和I/O等设备。在运动控制中，位置反馈的网络传输与设备内部采样是不同环节，需一起安排时间关系。
从网络同步看到实际测量
分布式时钟提供设备间的时间同步机制，但某个产品如何触发位置采样、怎样映射状态与过程数据，仍要查设备说明和配置。网络周期短，不能直接推导传感器内部延迟小。
下方文章讨论接口生态与运动系统。具体接入以设备描述、固件版本和主站配置为准。
同步时钟之后，还要对齐采样动作
网络设备拥有一致的时钟，是安排同步采样的基础；还需要确认传感器怎样触发、处理需要多久、数据什么时候进入过程报文，以及控制器何时使用。只对齐接收时刻，不能自动对齐实际测量时刻。
多轴比较可沿“有效采样—内部处理—发送—接收—使用”记录时间关系。把固定延迟、变化的等待时间和时钟偏差分别处理，才能判断相位差来自运动还是链路。