FOC即磁场定向控制，通过坐标变换等步骤控制电机电流。采用位置传感器时，编码器输出还需要对应到转子电角度；采用无位置传感器方案时，则由相应观测方法提供角度信息。
编码器接上以后还要核对
先确认转向、极对数、零位关系与单位，再分析采样、传输和控制执行的时序。低速波动与高速跟踪误差应分别观察，不能仅凭一个症状判定编码器位数不足。
用一个量级计算理解延迟
转速n以rpm计、总延迟τ以秒计，在匀速且未补偿的模型中，机械角滞后为Δθ机械=6nτ，单位是度；电角滞后还要乘电机极对数p。示例：3000rpm、10μs得到0.18°机械角；p=7时对应1.26°电角。这是设定条件下的计算，不是器件实测。
先正确解缠圆周差值，差分测速再按一致单位计算。它也有自己的噪声账：ω估计=(θ[k]−θ[k−1])/Ts。若相邻角度误差独立且标准差相同，速度误差标准差为√2·σθ/Ts。固定噪声前提下，缩短Ts会放大差分噪声，不能笼统地说提高采样率就能解决低速抖动；先检查窗口、相关性与滤波。