技术专题 / 环境与验收
低温能稳态测角，不代表冷机能启动
把首次上电、重复上电、稳态、首次转动和回温过程分开记录。
核对于 2026.10.24
温箱里等稳后转一圈，只回答一个问题：这次启动之后，当前温度下能否测角。冷机第一次上电是否进入有效状态、负载第一次能否动起来、回温时表面是否结露，需要分别观察。
五段记录，不合成一个“低温通过”
下面是待执行的测试设计，不是产品实测结果。温度、冷浸终点、循环次数和允许偏差都由具体整机要求确定。
| 工况 | 起始状态与观察量 |
|---|---|
| 冷浸后首次上电 | 整机断电冷浸；从电源达到工作条件开始，记录就绪状态、首个有效位置及电流 |
| 低温重复上下电 | 每次确认电源充分下降；逐次保留启动时间、失败与恢复方式，失败不能被重测覆盖 |
| 低温稳态 | 温度稳定后测角度误差与噪声；保留参考、滤波、输出周期及原始记录 |
| 低温首次转动 | 保持原负载和安装状态，记录驱动电流或可测启动转矩、实际运动与反馈 |
| 回温过程 | 同步记录环境温湿度、器件表面温度和读数；区分干燥回温与有意定义的结露试验 |
启动信号必须按器件解释。例如ADMT4000手册规定了BOOTLOAD的启动指示用途，不能把“SPI已有响应”直接等同于初始化完成。首次运动时有大电流却没有独立观察到位移，应先保留机械与电气证据，不立即归因于角度算法。
回暖不是再测一次常温
Renishaw RKL安装说明第9页把湿度条件明确限定为无结露，且区分储存与工作温度。这个例子说明：器件的湿度数字不能单独拿来证明允许水膜；也不能把某套光学系统的温区套到磁编码器。
首次启动失败、重启恢复，应记为“首次失败、重启恢复”，不能改填通过。若回温异常而干燥稳态正常，下一轮应控制湿度与表面温度分别复测；本页不提供通用防水或升温处方。最后将五段结果分别填入整机验收记录，未测项保持未测。