恒速外推补得准，为什么加速时还会落后？

一条角度链在恒速测试中没有明显滞后，仍不足以判断换向和加速性能。恒速只检验了一种输入：位置随时间匀速增加。

设归一化位置 $u$ 以圈计，系统当前拿到 $\tau$ 秒前的值。纯延迟、匀速且没有补偿时，误差为 $v\tau$。合成设3000rpm，即50圈/秒，延迟100µs，对应0.005圈，也就是1.8°。它是模型算例，不是哪颗芯片的实测误差。

外推使用哪一刻的速度

在旧测量时刻 $t_0$，用当时的速度估计 $\hat v(t_0)$ 预测到现在：

若这段时间内加速度 $a$ 恒定，则真实位置还多出 $a\tau^2/2$。因此真实值减预测值为：

合成设 $a=1000$ 圈/秒²、$\tau=100$ µs、速度估计无误，残差是 $5\times10^{-6}$ 圈，即0.0018°。把τ放大十倍，加速度残差放大一百倍。这里必须使用旧时刻速度；换一种速度定义，推导也要重写。

内部滤波不能一律当纯延迟

AS5047P手册区分动态补偿相关指标；Allegro A31315延迟说明将信号链中的滤波与处理环节分别讨论。它们说明要看具体结构和配置，不能把一款产品的补偿方法代入另一款。

纯延迟模型保持输入幅度、只改变相位；低通或跟踪滤波器还会改变幅值和瞬态。仅用一个固定τ解释所有动作，是一个可以被扫频或阶跃数据否定的假设。最高转速同样要结合数据手册条件，不能替代动态准确度曲线。

换算到电机电角时，还要乘实际电机极对数；这与磁环的电周期数不是同一个概念。比较器件时先保留机械圈数和秒，再在最终结果处换算。否则一次极对数混用，就能把原本不大的时间残差放大成看似严重的角度问题，也会把补偿量配错。

实际验收至少保留三组动作：恒速看平均相位差，限幅正弦看幅值和相位，受控加速看瞬态残差。三组使用同一滤波档、参考轴和时间对齐规则，并标明输入到输出的起止事件。电机无法产生理想阶跃时，应记录真实参考运动，不能将指令曲线充当已实现的真值。