技术专题 / 接入与诊断
CRC通过之后，位置还要过三道检查
用合成冻结、偏置和启动故障，区分帧完整、新鲜、器件状态与位置可信。
核对于 2026.10.24
合法帧可以装着旧角度，也可以装着偏移后的角度。控制器要给数据安排明确的使用状态，而不是把CRC通过直接翻译成“位置可信”。
分层记录，才能知道漏掉了什么
| 检查层 | 能观察什么、仍有什么盲点 |
|---|---|
| 帧完整性 | CRC与帧格式；不能独立证明测量正确 |
| 数据新鲜度 | 转换计数、采样时间及更新事件；相同角度码不一定是旧帧 |
| 器件状态 | 启动、供电、幅值等已规定诊断；未覆盖的故障仍可能存在 |
| 外部一致性 | 与独立参考或可验证运动约束比较；共享磁体、支架或算法可能产生共因 |
例如ADMT4000 Rev.C读取章节SPI响应中包含2bit转换计数及CRC，计数会循环；它与另一个8bit的CNVCNT寄存器不是同一字段。隔了整周期再读到相同计数，不能单凭它判定没有更新；读取角度与绝对角度还需遵守同一事务的要求。具体诊断要按器件手册实现，不能把通用表当成任何芯片都具备的功能清单。
三次软件注入，不冒充器件故障
在离线回放或与执行器隔离的测试环境中，制作三段合成数据：
- 让角度与帧序号冻结，但持续生成正确CRC。应由新鲜度规则发现；只验CRC会漏过。
- 每帧角度增加固定1°偏置，序号照常前进。新鲜度仍通过；只有已建立参考的交叉比较能看见它。
- 保留数据帧，置入手册定义的未就绪或故障状态。验证应用是否拒绝把这帧作为新位置使用，并保留首次异常时间。
超时阈值需从系统允许数据龄期倒推。假设项目自行限定有效位置龄期为200µs，就应记录起算事件与超时后状态，不能把200µs推广成编码器通用限值。恢复也要定义：重新就绪、配置确认、参考一致，哪些满足后才允许重新使用。
TI功能安全资料将分析、诊断说明和认证文档分别列项，说明单一诊断功能不能替代完整证据。本页的注入检查只验证软件分支是否执行，不给诊断覆盖率或安全等级；涉及这些结论时继续核安全证据范围。