100kHz输入、1MHz刷新、250kHz帧率，不能直接取最小值

“前端100kHz、内部1MHz、总线250kHz，系统由最小的100kHz决定。”这句话把三种不同对象的频率排在一起，容易得到错误转速。先问每一项数的究竟是什么。

输入频率要先除周期数

设编码结构每机械圈有N个有效信号周期，机械归一化位置为u，转速为r（rpm）。信号频率为：

设定N=1024、r=6000 rpm，输入信号是102.4kHz。若前端只允许100kHz，最高转速便约5859rpm；内部即使每秒计算一百万次，也不能补救前端已经跟不上的输入。

串行与增量还各有限制

作另一组独立设定：总线时钟10MHz，一次完整事务64个时钟，忽略间隔时的上限为156250帧/s，不是10M帧/s。真实事务还要加入片选间隔、请求等待和协议开销。

若使用ABZ，每通道PPR个周期，四倍频边沿率为：

设PPR=16384、r=6000rpm，边沿率为6.5536M/s。只能接收5M边沿/s的计数器会先成为瓶颈。这条约束仅适用于实际使用ABZ的链路，不能套到串行输出。

频率都够，还要问数据有多旧

输入电周期频率、内部新位置样本率和总线帧率，需要先变成相应需求与容量，不能直接取min。总线也可能反复读出同一个内部样本。

相反，流水线可以每拍给新结果，但每个结果已经经历多拍处理。1MHz输出间隔不等于1µs延迟。若内部采样、计算和传输可重叠，也不能简单把所有周期机械相加。

实测应同时抓取转换触发、数据有效、片选和控制器使用时刻；逐步提高转速，观察样本重复、ABZ欠计和相位滞后。规格表的匀速补偿延迟与阶跃响应分开记录，避免用一个最快数字代表整条动态链。

有时间戳和缓冲的系统可以在较低总线帧率下传回多份采样，再由控制器按时间重建；这时平均吞吐与最大等待时间又是两个限制。反过来，频率足够高而没有有效时刻定义，也不能直接保证多轴数据同步。应把容量检查与时序检查分别列项。

公开依据

• MPS MA732：刷新、滤波与接口参数，这些项目在原厂参数中分别列出。
• MT6835 Rev.1.3手册，第7页按AB频率与配置线数核对转速。本文各容量数字均为独立设定。