AS5047P这次返回的角度，属于哪一次读取？

同一颗AS5047P，连续发两帧取数，和每个控制周期只发一帧，读到的位置可以有很不一样的年龄。差别先发生在主控安排的帧间隔里。

本文依据英飞凌当前提供的AS5047P手册，技术正文为v2-00、2021-07-22。正文第12—13页说明16位命令、16位返回及读操作流水：SPI读值在CSn上升沿取样，数据随下一条读命令返回。官方PDF物理第14—15页包含对应时序图；下载件前置说明使物理页码与正文页码不同。

先给数据编号

表中的“快照”指SPI读操作的取值事件，不能进一步断言霍尔模拟信号也恰好在这个沿采样。内部转换、滤波及补偿形成另一个时间问题。ADI MT-007也将实际模拟采样时刻与外部命令沿之间的延时分别定义。

两种主控计划，先算已经知道的那一段

设控制使用时刻为 $t_{\rm use}$，快照A时刻为 $t_A$，可直接核算的年龄为：

合成计划一：实测并确认帧A到帧B的CSn上升沿相隔3µs，B结束立即使用，则这段年龄约3µs。计划二：每100µs发一帧，下一周期才使用返回值，则约100µs。3µs是人为选定的计划，不是手册最小帧间隔。

归一化角度 $u$ 以圈计，匀速50圈/秒时，两段未补偿的运动量分别为0.00015圈与0.005圈，即0.054°与1.8°。它们仅表示快照以后继续运动的量，不是该器件的总动态误差。

调度抖动怎么量

在逻辑分析仪上同时记录CSn、时钟、命令地址和控制任务标记，逐帧配对命令与返回，再统计 $A_{\rm reg}$。施加其他任务负载，检查最大值与散布是否变化；不要只记录平均总线频率。

反例是连续读同一地址：返回值看起来平滑，仍可能来自上一帧。刷新快、校验正确，都不能证明主控把数据配到了正确时刻。无法确认内部有效测量时刻时，应将它列为独立未知项，而不是随手假设一个100µs内部刷新周期。