角度噪声：静止读数为何还在跳

轴固定不动，角度读数仍会波动。传感器前端、电源干扰、量化和机械微振动都能进入结果。要比较两颗器件的噪声，先让它们处在相同的采样、滤波和机械条件下。

一个噪声数字，至少配三项条件

对于已经去掉均值的静止序列，RMS可与标准差接近；含固定角度均值的原始读数RMS则没有这个含义。存在漂移或周期扰动时，也不能直接按高斯白噪声解释。

为什么平均会更稳

对N个独立、等方差、零均值噪声样本，均值的标准差为 $\sigma/\sqrt{N}$。这是模型结论。固定偏差不会被平均消掉，相关样本也不能照搬该比例。

用移动平均压小显示抖动时，还需要接受滤波带来的时间响应变化。看起来平滑的读数，不一定适合直接送入高速控制环。

位置的小跳动怎样变成速度噪声

以相邻位置求速度：$\hat\omega=(\theta_k-\theta_{k-1})/T_s$。若两次角度噪声独立且标准差同为σ，速度噪声标准差为 $\sqrt{2}\sigma/T_s$。采样间隔缩小而单次噪声不变时，直接差分的速度噪声反而增大。

角度跨过0°时，先做圆周求差。例如359.9°到0.1°是正向0.2°，不能按普通减法得到−359.8°。滤波、速度估计与过圈处理都要使用一致的角度约定。

雷尼绍编码器术语：Jitter与Filtering。上述平均和差分关系由列明的独立噪声模型推导。

先排除重复读取制造的样本量

合成设100个独立新样本的标准差为0.0001圈，平均后为0.00001圈，即0.0036°；把每点复制100遍，文件虽有一万行，却不再改善十倍。海德汉ATS德文手册也将采样率与每信号周期的采样点数分别检查。测试时保存新数据标志及时间，再按独立样本核算；若还要差分求速度，应另看速度噪声，而非只追求显示稳定。

固定数值不跳也可能来自量化台阶；须把静止时间统计与整圈误差记录分开保存。