INL：位数之外的整圈角度偏差

一颗芯片输出十六位，不代表磁铁转到每个位置时都同样准确。位数规定数字台阶，INL描述测量关系偏离理想关系的程度。角度传感器的误差还包含磁体、安装和参考轴的贡献，不能只拿一个位数替代整圈检查。

先说明误差怎样定义

把角度归一化为圈数u，理想输出应与参考角一致。局部误差可写成e=wrap(u测量−u参考)，其中wrap(x)=x−floor(x+0.5)。这能避免零度交界处产生一整圈假误差，却不能修复丢圈。是否先去固定零位、是否使用最佳拟合线、报告最大绝对值还是峰峰值，都要按厂家的定义核对。

例如误差在−0.2°到+0.3°之间，峰峰值为0.5°，最大绝对值为0.3°。如果另一份资料只写“非线性0.5°”而不说明口径，两者不能直接排名。静止噪声很小，也只能证明短时间读数稳定，不能证明整圈偏差小。

校准后的数字带着条件

MPS MA600A公开提供用户可配置的三十二点修正表，这是可核验的功能例子，不是任意装配都能达到同一误差的保证。参考轴、采样角度、温度和磁场状态决定这张表修正了什么；参考本身有偏差，表也会把它学进去。

只展示建表数据的残差还不够。应留出未参与拟合的角度或另一圈记录，检查正反转、重复安装和温度变化。稀疏点之间若有较高次波动，线性插值也会遗漏，增加表长不一定能消除机械不稳定。

选型要把芯片和整机分开验收

要求资料写明校准前后、最大值或典型值、测试温度、磁体和装配条件。整机验收则固定参考与零位规则，分别报告重复性和整圈误差。若目标是运动控制，再补速度与时间延迟测试；静态INL合格不能替代动态误差预算。

先核对INL约束的是哪一级

“通道INL为1%”不等于机械角误差为3.6°。TI LDC5072-Q1手册定义的是每通道传输函数相对最佳拟合线的偏差，外部反正切还取决于两路误差形状。只有误差明确为电相位时才可按周期数换算：合成设8周期结构、电角误差0.36°，局部机械误差为0.045°，且扇区必须判对。误差层次与校准独立验收给出对应测量动作。

注入理想信号与接回实际靶体两轮试验，应分别留档，不把系统误差混入通道规格。