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更新率、延迟与带宽：读得快是否跟得上
用6000 rpm与10 μs算例，将数据刷新、信息年龄和动态跟踪分开。
更新于 2026.10.24
主控每10 μs收到一帧，并不代表角度只滞后10 μs。数据可以更新很频繁，但每帧仍来自更早的采样；内部滤波也能让变化后的读数慢慢跟上。
先把三个时间概念分开
| 指标 | 它描述什么 | 不能直接推出什么 |
|---|---|---|
| 更新率 | 每秒产生多少次新结果 | 每个结果相对运动的延迟 |
| 延迟 | 指定输入事件到指定输出事件的时间差 | 所有频率下的跟踪能力 |
| 带宽 | 对不同频率变化的幅值与相位响应 | 一次接口读操作耗时 |
手册的“延迟”起止点也不同：采样锁存到数据可读、磁场变化到角度输出、串行读请求到帧完成，含义不能混用。流水处理中的不同环节可以重叠，不能不看时序就把所有周期相加。
过时10 μs，角度差多少
对匀速旋转，若使用的角度相对当前位置落后 ：
6000 rpm等于每秒100圈，即36000°/s。10 μs的信息年龄对应0.36°机械角。若电机为7对极，同一机械滞后对应2.52°电角度。这里的7是电机对极数，不是编码器磁环对极数。
这是匀速、无预测补偿条件下的计算示例。加速时误差还与运动变化有关，滤波器则需结合频率响应分析，不能把整个动态链条都压成一个固定延迟。
应该向手册和时序图确认什么
确认角度在哪一刻采样、是否有时间戳、读操作是否锁存、连续读取是否会拿到同一结果，以及滤波设置怎样改变响应。控制器最终使用数据的时刻，才是系统信息年龄的终点。
Allegro：A31315信号链延迟说明区分了器件内部不同延迟；RLS AksIM-2手册给出了其具体锁存和输出定义。
把使用时刻也标到图上
合成设一帧对应的寄存器快照比控制使用早100µs，转速50圈/秒，则这段运动为0.005圈，即1.8°。AS5047P手册说明读操作的流水返回；它并未把SPI快照沿定义成模拟采样沿。实测应同时记录片选与任务使用标记，先算已知数据年龄，再核内部链路。详见SPI数据年龄和动态外推试验，用于伺服反馈时尤其需要此时间关系。
若提高总线时钟后角差不再缩小，接着查内部转换和控制任务等待，别只看帧长。