分辨率、准确度与重复性：三件不同的事

一颗编码器可以输出很细的数字，同时存在很大的角度偏差。比较产品时，需要把数字刻度、离真值的偏离和重复读数的离散程度分开。

分辨率：数字能分成多少格

对均匀覆盖一圈的N位输出，名义步距为：

这些数字由公式直接计算，表示输出格式的刻度，不代表实物能稳定分辨同样小的运动。噪声、非线性和机械结构会限制有效测量能力。

准确度：读数离真实位置多远

假设真实角度是10°，读数稳定在10.2°附近。即使输出保留很多小数，仍存在约0.2°偏差。增加细分位数不会自动纠正这段偏差。

手册中的“精度”要连同定义读取：最大误差还是典型值、整圈还是局部、常温还是全温、校准前还是校准后、芯片条件还是整机安装条件。INL也须看所用参考直线和误差定义，不能一律等同全部系统准确度。

重复性：回来时能否读到相近的位置

同一位置多次接近，读数彼此集中，说明重复性好；这一簇读数整体偏离真值时，准确度仍差。双向接近还会暴露机械回差，不能只用静止采样的标准差替代重复定位实验。

验收时分别写三项：输出步距、规定条件下的位置误差、规定运动流程下的重复性。固定偏差可以通过适用的标定纠正，随机波动要从信噪比和带宽处理。

雷尼绍：旋转编码器精度与误差预算。

把刻度和检验方法分开

合成设16位输出步距为1/65536圈，即0.005493°，但整圈误差峰值仍为0.2°；把输出改成20位，只让台阶变细，不会使这条误差曲线缩小。先用独立参考扫描整圈，再固定位置测波动。海德汉德文测量准确度说明把刻线、扫描和处理电子学分开讨论。对照量化推导与整圈非线性，才能知道升级位数有没有碰到当前瓶颈。

比较两档输出时保持磁体、参考和带宽不变，才有条件把变化归给数字刻度。