编码器是什么：从运动到位置反馈

电机接到转动指令，不代表轴已经转到目标位置。编码器把轴或直线滑台的位置转换为电信号，让控制器知道实际走到了哪里。控制器据此计算位置偏差；连续读取位置，还能估计速度与方向。

一套编码器里有什么

被测件提供位置特征，读头读取特征，电子电路把特征变成数据。 光学系统使用码盘或光栅尺；磁系统使用磁体或磁栅；一类PCB电感系统使用线圈和导电靶片。

芯片只是其中一环。芯片规格通常依赖指定的磁场、输入信号或靶片条件。整机性能还包括安装、轴承、外壳、连接器和线缆的影响，不能把芯片的角度位数直接当作成品精度。

三种分类，分别回答三个问题

这三组可以组合。例如“磁式旋转绝对编码器”，同时描述检测原理、运动形式和位置表达方式。“绝对式”本身没有说明它用光还是用磁。

放在电机端，还是负载端

假设电机经过减速器驱动关节。电机端编码器适合反馈转子运动，但减速器背隙、弹性形变和传动误差位于它的测量点之后。负载端编码器直接测关节输出位置，却不能自动替代电机换向所需的转子信息。

因此选型前先画出机械传动链，标出真正要控制的位置，以及编码器实际测量的位置。

继续查证

雷尼绍：编码器系统介绍解释了运动形式与位置输出分类；旋转编码器精度白皮书讨论安装、传动与误差预算。